Diagnostic Information - Aventics CANopen Mode D'emploi

404 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
Apéndice
Tabla 44: Comportamiento del acoplador de bus en caso de error
Caso de
Observación
error
BUS OFF El controlador CAN se encuentra en estado
"bus off", es decir, el "transmit error
counter" del controlador CAN ha
sobrepasado el límite de 256.
Missing PDO No se ha recibido el PDO con servicio
(SYNC Mode) síncrono cíclico.
Guarding El tiempo de control Node-Guard ha
Failure transcurrido. Solamente aparece cuando
Node Guarding ha sido activado por el
master CAN.
Number of Diagnostic
Tabla 45:
Servicio NMT
NMT_
RESET_NODE
NMT_
RESET_COM
NMT_
STOP
NMT_
PRE-
OPERATIONAL
13.7.3
Mediante el índice 2020 del OD se puede leer la información de
diagnóstico. El acoplador de bus pone a disposición 1 byte de
diagnóstico.
El índice 2020 subíndice 0 contiene la longitud de los datos de
Entries diagnóstico.
Longitud = 1, cuando el diagnóstico está activado
W
Longitud = 0, cuando el diagnóstico no está activado
W
Módulo
Status
según MCR
Bit 0
según MCR
Bit 0
según MCR
Bit 0
Reacción del acoplador de bus en servicio NMT
(sin caso de error)
Estado del
módulo
pre-operational todas salidas
pre-operational según MCR Bit 2,1
pre-operational según MCR Bit 2,1
pre-operational según MCR Bit 2,1

Diagnostic information

EMCY-
Salidas
Reacción
según MCR según MCR
Bit 2, 1 Bit 3
según MCR según MCR
Bit 2, 1 Bit 3
según MCR según MCR
Bit 2, 1 Bit 3
Salidas
borradas
Reacción
ningún
EMCY
ningún
EMCY
ningún
EMCY
ningún
EMCY