Btenu En Service; Comportement De Mise En Route - Aventics CANopen Mode D'emploi

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 221
Annexe

13.2 BTenu en service

Le comportement de la mise en service de bus dépend des
caractéristiques du CANopen ainsi que de la configuration E/S.
Les télégrammes CAN ont une capacité de données max. de
8 octets. Dans CANopen, en suivant les consignes de la CiA DS-
301 (Master/Slave Connection Set), vous pouvez définir 4
canaux d'émission de PDO (Process Data Object) et 4 canaux de
réception de PDO.
Les connexions bus occupant des entrées avec max. 3 octets et
des sorties avec max. 6 octets, un canal d'émission PDO et un
canal de réception PDO sont suffisants.
Seul les PDO dont les modules E/S sont montés sont transmis.
En outre, chaque nœud CAN dispose d'un canal SDO (Service
Data Object) dans le sens d'émission et de réception.
13.2.1

Comportement de mise en route

Comportement après le Après la mise en route du module (dépose de l'alimentation
démarrage logique de 24 V) les composants matériels sont testés.
Si le test de mise en route est concluant et la tension bus
disponible, la configuration E/S est établit. Puis le contrôleur
CAN est initialisé en fonction des préréglages aux
commutateurs pivotants et DIP.
Le module se trouve dans l'état « Preoperational » après une
initialisation réussie. Maintenant, il peut être placé en état
Operational par le maître CAN avec un télégramme NMT
START. Seulement quand le module se trouve dans l'état
Operational, les données de procédé peuvent être transmises
via les PDO.
En cas d'erreur, le coupleur de bus passe en état arrêt du
système (voir « Arrêt du système », page 211).