Table des Matières
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Documentation Drive MD
5-3- Trajectoire en mode normal :
5-3-1- Chronogrammes :
5-3-2- Carte d'extension I/O :
• De E5 à E10 : 6 entrées pour le codage du numéro de trajectoire, avec E5 étant le bit
de poids faible et E10 le bit de poids fort.
• E11 : entrée START sur front montant déclenchant le mouvement.
• E12 : entrée STOP, à niveau logique 1 en fonctionnement. Si passage à niveau logique
0, tout mouvement en cours s'arrête.
• S3 : sortie image de la prise d'origine (HOME_S) : 0 si home non fait et 1 si fait
• S4 : sortie image du mouvement (MOVE_S) : 0 si axe à l'arrêt et 1 si axe en
mouvement.
Attention : E5 correspond à la 1
5-3-3- Composition d'une trajectoire :
Chaque trajectoire est codée sur un réel et un entier long.
Ex :
La trajectoire TRJ0 est codée sur VR0 et VL0
La trajectoire TRJ19 est codée sur VR19 et VL19
• La variable réelle contient la position de la trajectoire.
R634
er
entrée du module d'extension I/O
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SERAD S.A.S.
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