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Documentation Drive MD
10-2- CANopen :
10-2-1- Définition :
• Introduction :
Le bus CAN (Controller Area Network) est apparu au milieu des années 80 pour répondre aux
besoins de la transmission de données dans le secteur automobile. Ce type de bus permet
d'obtenir des taux de transfert élevés.
Les spécifications du CAN définissent 3 couches parmi le modèle OSI : la couche physique,
la couche liaison des données et la couche application. La couche physique définit le mode de
transmission des données en fonction du support de transmission. La couche liaisons des
données représente le noyau du protocole CAN puisque cette couche est responsable de la
trame à envoyer, de l'arbitrage, de la détection des erreurs, etc... . La dernière couche est la
couche application appelée aussi CAL (CAN Application Layer). Celle-ci est donc une
description générale du langage pour les réseaux CAN qui offre de nombreux services de
communication.
CANopen est un type de réseau qui est basé sur le système du bus série et de la couche
application CAL. CANopen ne propose qu'une partie des services de communication offerte
par CAL. Ce sont les avantages nécessaires dont ont besoin les ordinateurs ayant des
performances réduites et des capacités de stockage faible.
Le CANopen est, par conséquent, une couche application standardisée par les spécifications
du CIA (CAN In Automation) : DS-201...DS-207.
Le gestionnaire du réseau permet une initialisation simplifiée du réseau. Le réseau peut être
étendu avec tous les composants que l'utilisateur désire.
Le bus CAN est un bus multi-maître. Contrairement aux autre bus de terrain, ce sont les
messages qui sont identifiés et non les modules connectés. Les éléments du réseau sont
autorisés à envoyer leurs messages à chaque fois que le bus est libre. Les conflits sur le bus
sont résolus par un niveau de priorité donné aux messages. Le bus CAN émet des messages
qui sont divisés en 2032 niveaux de priorités. Tous les éléments du réseau ont les mêmes
droits et donc cette communication n'est seulement possible que sans bus maître.
Chaque élément décide lui-même lorsqu'il veut envoyer des données. Il est cependant
possible de faire envoyer des données par un autre élément. Cette demande est effectuée par
la trame distante.
Les spécifications du CANopen (DS-201...DS-207) définissent les caractéristiques
techniques et fonctionnelles que nécessite un appareil individuel pour être associé sur le
réseau. Le bus CANopen fait une distinction entre les appareils serveurs et les appareils
clients.
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SERAD S.A.S.
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