Page 1 Motion Drive Variateur numérique pour moteur Brushless Série MD Manuel d’utilisation SERAD Lire attentivement ce manuel avant la 271, route des crêtes mise en route et respecter toutes les indications avec le symbole : 44440 TEILLE – France +33 (0)2 40 97 24 54 +33 (0)2 40 97 27 04 http://www.serad.fr...
Page 2: Table Des Matières
4-5-3- Réglage de la boucle de vitesse ......................75 4-5-4- Réglage de la boucle de position ...................... 78 LES TRAJECTOIRES ..........................82 5-1- I :............................82 NTRODUCTION 5-2- M : ............................. 82 ISE EN OEUVRE R634 - 2 - SERAD S.A.S.
Page 3 8-2-2- Ecriture d'une sortie ........................123 8-3- T ............................ 123 EMPORISATIONS 8-3-1- Attente passive ..........................123 8-3-2- Attente active ..........................124 8-4- C ............................. 125 OMPTEURS 8-4-1- Configuration : ..........................125 8-4-2- Ecriture : ............................125 R634 - 3 - SERAD S.A.S.
Page 4 9-10-40- GEARBOXRATIO - Modifie le rapport de réduction d’un arbre électrique ......148 9-10-41- GOTO – Saut à une étiquette...................... 148 9-10-42- HALT – Arrêter une tâche ......................149 9-10-43- HOME – Prise d’origine ......................149 9-10-44- HOME_S – Etat de la prise d’origine ..................150 R634 - 4 - SERAD S.A.S.
Page 5 9-10-98- WAIT - Attente d'une condition....................168 9-10-99- WRITEPARAM - Ecriture d’un paramètre ................168 9-10-100- XOR – Opérateur ou exclusif....................169 ANNEXES ............................170 10-1- A STATUS 7 ......................170 FFICHEUR SEGMENTS 10-1-1- Description des messages :......................170 R634 - 5 - SERAD S.A.S.
Page 6 10-1-2- Messages d’erreur :........................171 10-2- CAN : ............................174 OPEN 10-2-1- Définition :............................ 174 10-2-2- Dictionnaire..........................177 10-3- MOD :............................. 178 10-3-1- Définition :............................ 178 10-3-2- Variables codées sur 2 mots ......................179 10-3-3- Dictionnaire..........................180 R634 - 6 - SERAD S.A.S.
Page 7: 1- Introduction
Ne pas manipuler l’appareil de façon inappropriée sous peine de détérioration de certains composants électroniques par décharges électrostatiques. Nous nous réservons le droit de modifier sans préavis tout ou partie des caractéristiques de nos appareils. R634 - 7 - SERAD S.A.S.
Page 8: Description Du Variateur Md
MD230/1 ou /2 60 Ω 1000W 2300W MD230/5 ou /7 30 Ω 1800W 4600W MD 400 80 Ω 2800W 7000W Protections : Court-circuit entre phases, phase à la terre, surcourant, I Surtension, sous-tension Défaut feedback moteur R634 - 8 - SERAD S.A.S.
Page 9 Tension d’entrée maxi: ±12 V Impédance d’entrée : 20 Kohm Résolution : 10 bits 1 voie : Sortie analogique : Tension de sortie : ±10 V Courant de sortie maxi: 5 mA Résolution : 8 bits R634 - 9 - SERAD S.A.S.
Page 10 Boucle de position : 640µs Modes de fonctionnement : Mode couple Mode vitesse Mode positionnement Fonctions MOTION Température de service : 0 à 40°C -10 à 70°C Température de stockage : IP 20 Indice de protection : R634 - 10 - SERAD S.A.S.
Page 11 Filtering -back up 230 AC Power supplies Filter Interface power (optional) 3,3VDC 5VDC -15VDC +15VDC 24Vdc digit al digit al basic tasks status out put s input s tasks management displ ay Automate X5+X9 R634 - 11 - SERAD S.A.S.
Page 12: Description Du Logiciel Dpl
Les applications peuvent être toute sorte de combinaison de mode couple, mode vitesse et mode positionnement. Les entrées / sorties sont librement utilisées dans le programme, ainsi que les paramètres et les variables. R634 - 12 - SERAD S.A.S.
Page 13: 2- Installation
Si le variateur est configuré en mode position, le paramètre "Erreur de poursuite maxi" devra être réglé. Si le variateur contient un programme applicatif développé à partir du langage DPL, relier l’information « Puissance armoire électrique OK » sur une entrée R634 - 13 - SERAD S.A.S.
Page 14 Documentation Drive MD automate et la traiter dans une tâche basic non bloquante de sécurité. Sur détection d’une erreur de poursuite, le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie « drive ready ». R634 - 14 - SERAD S.A.S.
Page 15: Vue De Face
STATUS Afficheur 7 segments pour diagnostic Port de communication RS 232 pour paramétrage PC ENCODER Entrée codeur maître / Sortie émulation codeur ANALOG Entrées et sorties analogiques Extension: Bus de communication optionnel R634 - 15 - SERAD S.A.S.
Page 16: Vue De Dessus
2-3- Vue de dessus Entrées et sorties logiques 24Vdc Alimentation auxiliaire 24 Vdc Résistance de freinage externe La tension sur le connecteur X7 peut atteindre 400V pour un MD 230 et 800V pour un MD 400! R634 - 16 - SERAD S.A.S.
Page 17: Vue De Dessous
Option : Extension d’entrées / sorties logiques POWER Alimentation monophasée ou triphasée Alimentation 3 phases moteur Attention au câblage du connecteur X10. Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur. X10 comporte également des tensions dangereuses. R634 - 17 - SERAD S.A.S.
Page 18: Montage
On peut monter de nombreux variateurs les uns à côté des autres en respectant les espaces de séparation pour une bonne convection naturelle ( laisser un espace minimum de 20 mm entre deux variateurs ), la mise en place des connecteurs et le passage des câbles. R634 - 18 - SERAD S.A.S.
Page 19: Affectation Et Brochages Des Connecteurs
Port de communication RS 232 pour paramétrage PC Connecteur SUBD 9 points mâle N° Type Description Réception des données Transmission des données Activation liaison système SHIELD Raccordement de la tresse blindée sur le corps du SUBD R634 - 19 - SERAD S.A.S.
Page 20: Entrée Codeur Maître / Sortie Émulation Codeur
IN1- Entrée analogique 1 IN2+ Entrée analogique 2 : consigne limitation de couple IN2- Entrée analogique 2 Raccordement de la tresse blindée sur la vis prévue en face avant du boîtier du SHIELD variateur R634 - 20 - SERAD S.A.S.
Page 21: Extension: Bus De Communication Optionnel
Connecteur débrochable 8 points au pas de 3,81 mm N° Type Description Sortie 2 programmable : type NPN * statique 24 Vdc 100mA Sortie 1 programmable : fonction DRIVE READY en standard Type relais contact NO entre les bornes 2 et 3 R634 - 21 - SERAD S.A.S.
Page 22: Alimentation Auxiliaire 24 Vdc
- Résistance externe : Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la résistance externe entre les bornes 2 et 3 La tension sur le connecteur X7 peut atteindre 400V pour un MD 230 et 800V pour un MD 400! R634 - 22 - SERAD S.A.S.
Page 23: Entrée Retour Position Moteur (Résolveur)
Bague de reprise CAPOT METAL de blindage CONNECTEUR RESOLVEUR M23 bride serrage câble La longueur maximum des câbles résolveur et moteur est de 20m, au-delà de cette longueur, veuillez prendre contacte avec notre support technique. R634 - 23 - SERAD S.A.S.
Page 24 0V entrées / sorties logiques IOGND* 0V entrées / sorties logiques SHIELD Raccordement de la tresse blindée sur le corps du SUBD *Pins 7, 24 et 25 : connexion interne **Pins 12, 13 : connexion interne R634 - 24 - SERAD S.A.S.
Page 25: X10: Alimentation Réseau, Alimentation Moteur
Phase L3 réseau 230V pour MD 230, 400V pour MD 400 Terre moteur Phase U moteur Phase V moteur Phase W moteur Pour un réseau 230 Vac monophasé, raccorder la phase sur L1 et le neutre sur L2 MOTEUR SERAD Brochage Phase U Phase V Phase W Terre...
Page 26: Cables
Tresse de blindage à relier côté variateur sur la vis prévue à cet effet (voir 2-2 Vue de face). La longueur maximum des câbles résolveur et moteur est de 20m, au-delà de cette longueur, veuillez prendre contacte avec notre support technique. R634 - 26 - SERAD S.A.S.
Page 27: Chemas De Raccordement
(ex : 1N4007) afin d’empêcher des surtensions (plus de 80V) qui risqueraient de détériorer l’ensemble de l’électronique. Attention : le courant d’appel pour chaque variateur est de 25A R634 - 27 - SERAD S.A.S.
Page 28: Variateur Autonome
Documentation Drive MD 2-9- Variateur autonome La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +24Vdc. R634 - 28 - SERAD S.A.S.
Page 29: Variateur Pilote Par Une Commande D ' Axe
Documentation Drive MD 2-10- Variateur piloté par une commande d’axe La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +24Vdc. R634 - 29 - SERAD S.A.S.
Page 30: Accordement D ' Un Frein Moteur
L’entrée ENABLE étant à 0, mettre sous tension l’alimentation auxiliaire 24 Vdc. S’assurer que l’afficheur de STATUS s’allume. Mettre la puissance. Si l’afficheur de STATUS indique un message d'erreur (se reporter à la liste des erreurs). R634 - 30 - SERAD S.A.S.
Page 31: 3- Logiciel Dpl
3-1-2- Procédure d'installation du logiciel DPL Le logiciel Drive Programming Language est fourni sous forme de CD-ROM. L’installation du logiciel se fait comme suit : • Vérifier la configuration requise pour installer le logiciel R634 - 31 - SERAD S.A.S.
Page 32: Architecture Du Logiciel Dpl
3-2- Architecture du logiciel DPL 3-2-1- Les répertoires Le logiciel DPL est installé par défaut dans le répertoire suivant : C:\Program Files\SERAD\Dpl\ Il contient 4 sous répertoires : • Data : contenant les sources du logiciel et la table de mots d’adressage par MobBus.
Page 33: Contenu D'un Projet
Le logiciel DPL est caractérisé par une fenêtre principale comportant le menu principal, une barre d’icônes et le multi-fenêtrage. Les propriétés du multi-fenêtrage permettent à l’utilisateur de pouvoir passer d’une fenêtre à une autre sans avoir à la modifier. R634 - 33 - SERAD S.A.S.
Page 34 Documentation Drive MD • La barre d’icônes : • La barre de commande : • La barre d’état : R634 - 34 - SERAD S.A.S.
Page 35: Menus Et Icones
(impression de type portrait). • Imprimer : Icône : Action : Cette commande réalise une impression totale ou personnalisée du projet. • Quitter : Icône : Action : Cette commande permet à l’utilisateur de quitter le logiciel. R634 - 35 - SERAD S.A.S.
Page 36: Paramètres
• Limite accélération : Limitation de la pente de la variation de courant • Limite courant : Limitation du courant en pourcentage du courant maximal du moteur. • Gain intégral : Régulation R634 - 36 - SERAD S.A.S.
Page 37 • Filtre : Filtrage sur le calcul de la vitesse réelle. Les limites d’accélération et de vitesse, ainsi que le filtre sont accessibles en mode paramètres avancés (voir Menu / Options / Accessibilité) • Boucle de position : Icône : R634 - 37 - SERAD S.A.S.
Page 38 Le gain intégral est accessible en mode paramètres avancés (voir Menu / Options / Accessibilité) • Entrées/Sorties analogiques : Icône : Action : Permet de configurer les entrées et sorties analogiques. R634 - 38 - SERAD S.A.S.
Page 39: Entrées/Sorties Digitales
Pour une tension de 10V sur l’entrée analogique, la consigne moteur sera de 3000 tr/min. • Offset : Ajoute un offset à la valeur réelle reçue. • Entrées/sorties digitales : Icône : Action : Permet de configurer les entrées et sorties logiques du variateur. R634 - 39 - SERAD S.A.S.
Page 40 2. Si Validation, l’asservissement se fait sur front montant de l’entrée logique 3. Si Validation + iDPL, la demande d’asservissement se fait par front montant sur 1 des 2 conditions et niveau logique 1 sur la seconde: R634 - 40 - SERAD S.A.S.
Page 41 L‘état logique de la sortie frein correspond à l’état enable interne du variateur La décélération urgente (motion control / profil de vitesse) est utilisée pour arrêter le mouvement lorsqu’on utilise les entrées de Fin de course lorsque le variateur est en mode position. R634 - 41 - SERAD S.A.S.
Page 42: Sécurités
Dans le cas où une résistance externe est nécessaire, cocher la case Résistance externe. cette résistance aura dû être bien dimensionnée sous peine de détérioration de celle-ci, ce réglage est accessible en paramètres avancés (voir Menu /Options / Accessibilités). R634 - 42 - SERAD S.A.S.
Page 43 Documentation Drive MD SECURITE TEMPERATURE : Réglages usines, ne pas les modifier. SECURITE COURANT : Réglages usines, ne pas les modifier. R634 - 43 - SERAD S.A.S.
Page 44 à la fenêtre de position, le système considère que la position est atteinte. • Moteur/Résolveur : Icône : Action : Permet de configurer le moteur et le résolveur. R634 - 44 - SERAD S.A.S.
Page 45 Nombre de paire de pôles : figé pour 1 paire de pôles 3. Capteur de température : Type : Réglage usine (PTC ou NTC). • Codeur/Emulation : Icône : Action : Permet de paramétrer le codeur R634 - 45 - SERAD S.A.S.
Page 46 Le format 8 bits de données, 1 bit de stop, pas de parité, est figé. Dans cette fenêtre, on paramètre la vitesse de transmission et le timeout dans le cas où l’on est pas en « communication système ». Lorsque l’on utilise cette R634 - 46 - SERAD S.A.S.
Page 47 Choisir un numéro de Node ID dans l’écran principal pour communiquer avec le variateur associé sur le bus CANopen. • Port RS232, RS422 ou RS485 : Le variateur gère cette liaison en Modbus RTU esclave. R634 - 47 - SERAD S.A.S.
Page 48: Communication
NodeID = Position roue codeuse + 1. Exemple : position roue codeuse sur 5, NodeID vaut 6. • Vitesse : permet de définir la vitesse de communication du port. • TimeOut : temps maximum de non réponse. 3-4-3- Communication R634 - 48 - SERAD S.A.S.
Page 49: Hors Ligne
• Enregistrer les paramètres dans un fichier : permet d’enregistrer les paramètres en cours dans un fichier paramètres. • Trajectoires : Icône : Action : Permet d’envoyer ou de recevoir les 64 profils de trajectoires préenregistrés. R634 - 49 - SERAD S.A.S.
Page 50: Outils De Réglages
• Stop DPL : Icône : Action : Permet d’arrêter le DPL. Toutes les tâches s’arrêtent. • Redémarrer : Icône : Action : Permet de redémarrer le variateur. 3-4-4- Outils de réglages R634 - 50 - SERAD S.A.S.
Page 51 Documentation Drive MD • Tableau de bord : Icône : Action : Permet de visualiser l’état du variateur et du moteur : Permet de visualiser l’état des E/S analogiques et modifier la sortie : R634 - 51 - SERAD S.A.S.
Page 52: Afficher Les Défauts
Documentation Drive MD Permet de visualiser l’état des E/S numériques et modifier les sorties : • Afficher les défauts : Icône : Action : Permet de visualiser les défauts du variateur R634 - 52 - SERAD S.A.S.
Page 53 à une valeur comprise entre +10V et –10V (L’axe doit être en mode débrayé). On peut ensuite passer en mode asservi et régler les paramètres d’asservissement. Si l’on souhaite sauvegarder ces modifications, il faut faire une sauvegarde des paramètres dans le variateur. R634 - 53 - SERAD S.A.S.
Page 54: Générateur
Il est capable d’enregistrer jusqu’à 4 signaux simultanément. L’oscilloscope est configuré en trois parties : l’écran de visualisation, la zone de configuration de l’acquisition, zone de réglage de la visualisation. R634 - 54 - SERAD S.A.S.
Page 55 : le nombre d’échantillon, durée … Chaque signal est affiché dans son unité Exemple : courant en ampère, vitesse en tours/minute Le coefficient multiplicateur d’un canal permet d’augmenter ou réduire l’amplitude du signal. R634 - 55 - SERAD S.A.S.
Page 56 Action : Cette commande ouvre l’hyper terminal. Cet outil d’aide à la mise en œuvre permet d’interroger l’état du variateur, de visualiser et de modifier les variables, les paramètres, les entrées et les sorties. R634 - 56 - SERAD S.A.S.
Page 57 La fenêtre “ observations ” permet la visualisation de paramètres ou de variables en continue. Le nombre de variables ou paramètres à visualiser est limité à 16. Deux commandes permettent d’ajouter ou de supprimer une variable. R634 - 57 - SERAD S.A.S.
Page 58: Motion Control
Exemple 2 : Axe infini Moteur avec réducteur de 10. En sortie de réducteur, tourelle 360°, Unités = degrés, Rin = 10, Rout = 1, Distance par tour = 360.000, modulo activé avec une valeur de 360.000 R634 - 58 - SERAD S.A.S.
Page 59 ACC%, DEC% du langage DPL font référence à ses valeurs La décélération urgente est utilisée pour arrêter le mouvement lorsqu’on utilise les entrées de Fin de course. R634 - 59 - SERAD S.A.S.
Page 60 Le codeur maître utilise les mêmes unités que celle de l’axe moteur. Seul le modulo peut être différent. • Home : Icône : Action : Permet de configurer la fonction de prise d’origine de l’axe. R634 - 60 - SERAD S.A.S.
Page 61: Langage Dpl
Action : Permet de lancer des trajectoires via les entrées du variateur. Voir chapitre sur les trajectoires pré-enregistrées. 3-4-6- Langage DPL • Projet : Icône : Action : Permet d’accéder au menu projet du logiciel. R634 - 61 - SERAD S.A.S.
Page 62 “sdp” et pour le second l’extension “data”. 5. Fermer : Icône : Action : Cette commande ferme le projet en cours. R634 - 62 - SERAD S.A.S.
Page 63: Déclarations
Dans cet exemple, le projet contient 3 tâches. A la mise sous tension du variateur, la tâche n°1 va démarrer de façon automatique. Les variables : Permet de donner un nom aux différentes variables et de l’utiliser dans les tâches DPL. R634 - 63 - SERAD S.A.S.
Page 64: Editer Les Variables
Action : Permet de visualiser et modifier les variables (contenu dans le fichier dpv du projet) et de les envoyer dans le variateur par la commande Communication / Variables DPL / Envoyer les variables. R634 - 64 - SERAD S.A.S.
Page 65: Editer Une Tâche
L’éditeur de tâche se décompose en une zone d’édition de texte dans laquelle l’utilisateur vient entrer le code basic associé à son programme, une barre d’outils permettant l’aide à l’édition du code Les outils de l’éditeur permettent de simplifier la mise en : R634 - 65 - SERAD S.A.S.
Page 66: Options
Cette commande permet d’avoir des informations sur la mémoire programme et de rentrer des commentaires, liés au projet. 3-4-7- Options • Langues : Icône : Action : Ce sous-menu permet de choisir la langue dans laquelle le logiciel DPL sera exploité. R634 - 66 - SERAD S.A.S.
Page 67: Accessibilité
La modification des paramètres avancés peut entraîner la détérioration du variateur. Son accès est réservé à un personnel qualifié. • Com PC : Icône : Action : Sélection du port de communication du PC : com1, com2, com3 ou com4. R634 - 67 - SERAD S.A.S.
Page 68: Langage Dpl
Chargement d’une nouvelle version d’operating system (firmware). Réservé à un personnel qualifié : le changement de firmware efface les paramètres du variateur. Il est ensuite nécessaire de recharger le fichier de paramètres dans le variateur. R634 - 68 - SERAD S.A.S.
Page 69: Aide
Recherche rapide par famille ou mot clef. • A propos : Icône : Action : Cette commande ouvre une boîte de dialogue indiquant la version du logiciel PC, la version du firmware, sa date de création, etc… R634 - 69 - SERAD S.A.S.
Page 70: 4- Reglage Du Variateur
• Vérifier grâce à l’oscilloscope que les signaux SINUS et COSINUS de votre résolveur évolue entre +0.9 et –0.9 : 1. Alimenter le variateur en 24V seulement (connecteur X6), le résolveur étant raccordé ainsi que la liaison RS 232. R634 - 70 - SERAD S.A.S.
Page 71: Reglage Du Mode De Deverrouillage Variateur
Nota : Le nombre de paire de pôles du résolveur est figé à 1. 4-4- Réglage du mode de déverrouillage variateur Pour déverrouiller le variateur, on doit sélectionner l’entrée de verrouillage. Celle-ci décide quelles conditions sont requises. • Sélectionner le menu Paramètres/Entrées sorties TOR. R634 - 71 - SERAD S.A.S.
Page 72: Reglage Des Modes De Fonctionnement
En mode couple, le moteur maintient le couple spécifié. La vitesse dépend de la charge appliquée. • MODE VITESSE Boucle de courant Boucle de vitesse En mode vitesse, le moteur maintient la vitesse spécifiée quelle que soit la charge. • MODE POSITION Boucle de courant Boucle de vitesse R634 - 72 - SERAD S.A.S.
Page 73: Réglage De La Boucle De Courant
Pour commencer le réglage de la boucle de courant, prendre les réglages ci dessus. La consigne doit être du type valeur. • Dans Outils de réglages / Générateur, lancer un mouvement comme ci dessous : R634 - 73 - SERAD S.A.S.
Page 74 : 1. Sélectionner IsQ dans Boucle de courant pour la voie 1. 2. Sélectionner IsQREF dans Boucle de courant pour la voie 2. 3. Sélectionner IsQREF pour le trigger et choisir front montant. R634 - 74 - SERAD S.A.S.
Page 75: Réglage De La Boucle De Vitesse
4-5-3- Réglage de la boucle de vitesse • Verrouiller le variateur (bouton Enable sur OFF dans l’écran principal). • Sélectionner le variateur en mode vitesse à partir de la fenêtre principale. • Sélectionner le menu Paramètres / Boucle de vitesse R634 - 75 - SERAD S.A.S.
Page 76 • Dans Outils de réglages / Générateur, lancer un mouvement comme ci dessous : L’arbre du moteur ne doit pas être bloqué. Un réglage optimal de la boucle de vitesse, s’effectue avec le moteur charge. R634 - 76 - SERAD S.A.S.
Page 77 Augmenter le gain intégral jusqu’à ce que la vitesse réelle suive parfaitement la consigne. Valeurs usuelles : gain proportionnel de 200 à 1000, gain intégral de 1 à 20. Exemple de courbes avec gain proportionnel et intégral optimisés : R634 - 77 - SERAD S.A.S.
Page 78: Réglage De La Boucle De Position
Le réglage de la boucle de position se fait en demandant des déplacements à partir de la fenêtre Générateur. • Verrouiller le variateur (bouton Enable sur OFF dans l’écran principal). • Sélectionner le variateur en mode Position à partir de la fenêtre principale. • Sélectionner le menu Paramètres/Boucle de position R634 - 78 - SERAD S.A.S.
Page 79 Selon les caractéristiques de votre moteur, pensez à régler votre erreur de poursuite dans Paramètres / Sécurité / Position / Erreur de poursuite • Dans Outils de réglages / Générateur, lancer un mouvement comme ci dessous : R634 - 79 - SERAD S.A.S.
Page 80 • Augmenter le gain proportionnel jusqu’à atteindre la limite de la stabilité du moteur puis le baisser de 20%. • Augmenter le gain anticipation de vitesse pour tendre vers une erreur de poursuite nulle. R634 - 80 - SERAD S.A.S.
Page 81 Dans ce cas régler le canal n°1 avec un facteur de 1000 et le canal n°2 avec un facteur de 0.001 • Sauver les paramètres avec Paramètres/Sauvegarder les paramètres. R634 - 81 - SERAD S.A.S.
Page 82: 5- Les Trajectoires
• Si le variateur est connecté au PC, ce dernier va chercher les trajectoires contenues dans le variateur et les affiches sinon il vous demande d’ouvrir un fichier de trajectoires ou d’en créer un. R634 - 82 - SERAD S.A.S.
Page 83 2. Paramétrer la prise d’origine dans Motion Control / Home. 3. Paramétrer l’entrée E4 en fonction Home dans Paramètres \ E/S Logiques, si vous utilisez un capteur de prise d’origine. Sauver les trajectoires avec Communication / Trajectoires / Sauver les trajectoires. R634 - 83 - SERAD S.A.S.
Page 84: Simulation Des Trajectoires
Communication / Trajectoires / Recevoir les trajectoires. • De la même manière, il est possible de transférer les trajectoires contenues dans un fichier .trj vers le variateur avec Communication / Trajectoires / Envoyer les trajectoires. R634 - 84 - SERAD S.A.S.
Page 85: Rajectoire En Mode Normal
Chaque trajectoire est codée sur un réel et un entier long. Ex : La trajectoire TRJ0 est codée sur VR0 et VL0 La trajectoire TRJ19 est codée sur VR19 et VL19 • La variable réelle contient la position de la trajectoire. R634 - 85 - SERAD S.A.S.
Page 86 1 : relatif 2 : infini + 3 : infini – 4 : home ième octet : la vitesse (en %) ième octet : l’accélération (en %) ième octet : la décélération (poids faible) (en %) R634 - 86 - SERAD S.A.S.
Page 87: Rajectoire En Mode Avance
Envoi numéro de trajectoire sur E5 à E10 pour lancer la prise d’origine Mise à 1 de START (E11) EN_COURS (S4) = 1 ? Mise à 0 de START (E11) EN_COURS (S4) = 0 ? R634 - 87 - SERAD S.A.S.
Page 88: Exécution D'une Trajectoire De Type Pom
Documentation Drive MD Exécution d’une trajectoire de type POM: Debut Envoi numéro de trajectoire sur E5 à Mise à 1 de START (E11) Tempo 100ms Mise à 0 de START (E11) HOME_S (S3) = 1 ? R634 - 88 - SERAD S.A.S.
Page 89 /ERREUR (S5) =1 ? Mise à 1 de ENABLE (E1) Tempo 100ms AXIS_S (S6) =1 ? Mise à 1 de /STOP (E12) Cycle en fonctionnement : /ERREUR (S5) = 0 ? OU AXIS_S (S6) = 0 ? R634 - 89 - SERAD S.A.S.
Page 90: Entrées/Sorties Logiques
• La variable réelle contient la position de la trajectoire. • L’entier long est divisé en 4 octets suivants : octet : le mode (poids fort) 0 : absolu 1 : relatif 2 : infini + 3 : infini – R634 - 90 - SERAD S.A.S.
Page 91 Documentation Drive MD 4 : home ième octet : la vitesse (en %) ième octet : l’accélération (en %) ième octet : la décélération (poids faible) (en %) R634 - 91 - SERAD S.A.S.
Page 92: 6- Langage De Programmation Dpl
• Un projet développé à partir du DPL peut contenir jusqu'à 4 tâches fonctionnant en parallèle. Chaque tâche possède un niveau de priorité et est écrite en basic. 6-1-2- Affectation du plan mémoire Affectation de la mémoire FLASH Affectation de la mémoire RAM R634 - 92 - SERAD S.A.S.
Page 93: Es Donnees
1, 0.1, 0.01 … (type réel à virgule fixe) Pour changer ce coefficient, aller dans Motion Control -> Configuration -> Unités -> Précision (on peut également le modifier en passant par Option -> Langage DPL -> Compilateur) R634 - 93 - SERAD S.A.S.
Page 94: Conversions De Type De Données
‘ VI5 est égale aux 16 premiers bits de poids faible de la partie entière de VR0 VL5 = VR0 ‘ VL5 est égale à la partie entière de VR0 6-2-3- Notation numériques Les valeurs numériques peuvent être exprimées en décimal, en hexadécimal, en binaire. R634 - 94 - SERAD S.A.S.
Page 95: Principes Du Multitâches
On dispose de 5 instructions pour gérer les tâches : Run : lancement d’une tâche qui est à l’arrêt. Suspend : suspension (pause) d’une tâche en cours d’exécution. R634 - 95 - SERAD S.A.S.
Page 96: Structure D'une Tâche Basic
6-3-3- Structure d'une tâche basic Chaque tâche est constituée d'un programme principal défini par les mots clé PROG et END PROG et par des sous programmes sous forme de structure SUB .. END SUB. Par exemple : R634 - 96 - SERAD S.A.S.
Page 97 Un sous-programme peut être appelé partout dans le programme mais ne peut s'appeler lui-même. Si des données sont utilisées dans le programme et dans des sous programmes, il est recommandé d'utiliser des variables bien spécifiques. En fait, toutes les variables R634 - 97 - SERAD S.A.S.
Page 98: Opérateurs
A + B. Les opérateurs unaires s'écrivent toujours avant leurs opérandes, par exemple : . Dans des expressions complexes les NOT A règles de priorité suivantes enlèvent toute ambiguïté sur l'ordre des opérateurs. R634 - 98 - SERAD S.A.S.
Page 99: Opérateurs Arithmétiques
Un opérateur unaire ne possède qu'un paramètre. Par exemple : NOT <Expression> Un opérateur binaire demande deux paramètres. Par exemple : <Expression1> * <Expression2> • Opérateurs binaires : • Opérateurs unaires : • Opérateurs logiques : R634 - 99 - SERAD S.A.S.
Page 100 • Opérateurs de relation : • Tests Les instructions conditionnelles sont un moyen pratique d'exécuter ou non un groupe d'instructions selon qu'une condition est vraie ou fausse : IF <Expression> GOTO <Etiquette> … Etiquette: … R634 - 100 - SERAD S.A.S.
Page 101 IF POS_S<1500 GOTO SUITE_OUT ‘Si la position est supérieure ou égale à 1500 alors OUT(9)=1 ‘la sortie 9 est activée. SUITE_OUT: IF MOVE_S<>1 GOTO MOVE_ON ‘Reboucle tant que le mouvement n’est pas fini. … R634 - 101 - SERAD S.A.S.
Page 102: 7- Programmation Du Controle De Mouvement
7-2-1- Réglage d'un axe Un axe doit être paramétré avant de pouvoir l’utiliser. L’accès aux paramètres se fait à partir du menu Paramètre ou par accès direct grâce à la fenêtre « paramètres ». R634 - 102 - SERAD S.A.S.
Page 103: Régulation
+/- 0.1mm, on réglera la fenêtre à cette valeur. Rentrez dans le champ «Fenêtre de position » de la fenêtre Paramètre \ sécurités \ position, la valeur de précision recherchée (cette valeur est dans l’unité sélectionnée). R634 - 103 - SERAD S.A.S.
Page 104: Unité Utilisateur
Rin = 10, Rout = 1, Distance par tour = 360.000, modulo activé avec une valeur de 360.000 Nota : le nombre de chiffres après la virgule est paramétrable dans le menu Options / Langage DPL R634 - 104 - SERAD S.A.S.
Page 105: Profil De Vitesse
L’instruction AXIS_S permet de lire l’état dans lequel se trouve l’axe. Si une instruction de mouvement est envoyée alors que l’on est en boucle ouverte, elle sera consommée mais le mouvement ne sera pas effectué. Par exemple : R634 - 105 - SERAD S.A.S.
Page 106: Passage En Mode Asservi
à une position de la mécanique. Différents types de POM sont disponibles : immédiat, sur capteur, avec dégagement. Un cycle de POM force le compteur de position moteur à une valeur de référence. R634 - 106 - SERAD S.A.S.
Page 107: Configuration De La Pom Sous Dpl
A) Type 0 : immédiate : Le compteur de position est forcé à la valeur de référence de façon immédiate. Exemple : Référence = 100 dans la fenêtre de saisie HOME (0) ‘ position moteur = 100 R634 - 107 - SERAD S.A.S.
Page 108 Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens + et attend un front montant sur l’entrée HOME pour forcer la position à la valeur de référence et le moteur s’arrête à cette position. R634 - 108 - SERAD S.A.S.
Page 109 Le variateur lance un mouvement infini en sens - et attend un front montant sur l’entrée HOME. La position est alors forcée à la valeur de référence et le moteur s’arrête sur cette position. Capteur Stop Start Position = Référence R634 - 109 - SERAD S.A.S.
Page 110 HOME puis le passage par le TOP Z moteur. La position est alors forcée à la valeur de référence et le moteur s’arrête sur cette position. TOP Z moteur Capteur Start Stop Position = Référence R634 - 110 - SERAD S.A.S.
Page 111 HOME puis le passage par le TOP Z moteur. La position est alors forcée à la valeur de référence et le moteur s’arrête sur cette position. TOP Z moteur Capteur Stop Start Position = Référence R634 - 111 - SERAD S.A.S.
Page 112: Declaration D ' Un Axe En Mode Virtuel
Ce mode est intéressant lors de la phase développement du programme : on peut tester la globalité de l’application sans avoir les variateurs et moteurs connectés. Dans ce mode, ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 L’instruction LOOP OFF permet de désactiver le mode virtuel. R634 - 112 - SERAD S.A.S.
Page 113: Ositionnement
L'erreur de positionnement absolue est minimale. Par exemple : MOVA=100 CALL Percage MOVA=0 L’instruction MOVA est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n’est pas terminé (condition MOVE_S=0 ). MOVA=100 est équivalent à STTA=100 R634 - 113 - SERAD S.A.S.
Page 114: Trajectoire : Traja
Dans cet exemple, pendant un mouvement, la vitesse peut être modifiée car l'exécution du programme n'est pas bloquée. Si l'instruction MERGE est activée et que l’on charge plusieurs STTR dans le variateur, les mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle. R634 - 114 - SERAD S.A.S.
Page 115: Trajectoire : Trajr
Par exemple : MERGE On TRAJR(500,2000) TRAJR(1000,50) ‘passage en petite vitesse à la position 500 et arrêt du mouvement à la position 1500. R634 - 115 - SERAD S.A.S.
Page 116: Mouvements Infinis
(condition MOVE_S=0 ) alors que SSTOP n’est pas bloquante. Syntaxe : STOP Exemple : déplacement jusqu'à un capteur. STTI(+) WAIT INP(4)=On STOP L’instruction AXIS OFF arrête aussi le mouvement mais sans aucun contrôle car l’asservissement est inhibé. R634 - 116 - SERAD S.A.S.
Page 117: Ynchronisation
Avec Ratio correspondant à la valeur de GEARBOXRATIO. • GEARBOXRATIO : Cette instruction permet de modifier le rapport de réduction d’une liaison arbre électrique. L’instruction STARTGEARBOX ayant déjà été exécutée. Syntaxe : GEARBOXRATIO (<Ratio>) R634 - 117 - SERAD S.A.S.
Page 118 ‘Arrêt de l’arbre électrique avec une phase WAIT MOVE_S=0 ‘de décélération de (3687 × 640 / 2)=1,18s VR0=POS_S ‘Stocke la position réelle de l’axe dans VRO HOME (0, VR0) ‘Copie la position réelle de l’axe dans la position théorique R634 - 118 - SERAD S.A.S.
Page 119: Capture
REG1_S vaut 1 alors REG1_S est mis à 0. • REGPOS1_S ou REGPOS2_S : Syntaxe : <Expression>=REGPOS1_S Types acceptés : Expression : réel Description : Cette fonction retourne la dernière position capturée sur l'axe par l’exécution de l’instruction CAPTURE1. • Exemple : R634 - 119 - SERAD S.A.S.
Page 120 CAPTURE1 (0, 4, On, 10, 20, On) 'Capture position sur front montant de l’entrée 4, ‘ Lorsque l’axe du moteur est entre 10 et 20. WAIT REG1_S = ON ‘Attente d’une capture VR1 = REGPOS1_S ‘VR1 = valeur de la position lors de la capture R634 - 120 - SERAD S.A.S.
Page 121: 8- Programmation De L'automate
: Bit pour une sortie Octet pour un bloc de 8 sorties Par exemple : OUT(5) = 1 'Mise à 1 de la sortie n°5 OUTB(1) = 48 'écriture d’un bloc de 8 sorties R634 - 121 - SERAD S.A.S.
Page 122: Lecture Des Sorties
La structure IF… est utilisée pour tester une condition à un instant donné. La validation de la <Condition> permet de réaliser un branchement à une étiquette. Exemple : IF INP(5) = ON GOTO Suite_OK 'Test de l’état de l’entrée n°5, ‘si entrée à 1 saut en Suite_OK R634 - 122 - SERAD S.A.S.
Page 123: Ntrees /Sorties Analogiques
Avec cette fonction, le programme attend la durée indiquée. Par exemple: Debut: WAIT INP(5) = 1 DELAY 5000 ' Délai de 5 secondes R634 - 123 - SERAD S.A.S.
Page 124: Attente Active
TIMER(VLXX), avec XX compris entre 0 et 255. Si TIMER(VLXX) = 1 la temporisation n’est pas écoulée. Si TIMER(VLXX) = 0 la temporisation est écoulée. Il est possible d’utiliser simultanément 256 timers. Par exemple : LOADTIMER(VL129)=4688 ‘Chargement d’une temporisation de 3s R634 - 124 - SERAD S.A.S.
Page 125: Compteurs
COUNTER(<n° de compteur>) = <Val> <n° de compteur> : Numéro de compteur (1 ou 2) <Val> : Valeur comprise entre 0 et 65535 8-4-3- Lecture : L’instruction COUNTER_S permet de lire le compteur. Syntaxe : <Variable>=COUNTER_S(<n° de compteur>) R634 - 125 - SERAD S.A.S.
Page 126: Boite A Cames
• S’assurer dans le cas d’un axe infini que dans le menu Motion control / Configuration / Maître : module = activé et valeur = à rentrer dans l’unité et avec la mise à l’échelle du moteur esclave. R634 - 126 - SERAD S.A.S.
Page 127 ‘Le segment 1 de la boîte n°1 met la sortie 4 à 1 entre 40° et 60° CAMBOXSEG(1,2,4,230,250) 'Le segment 2 de la boîte n°1 met la sortie 4 à 1 entre 230° et 250° R634 - 127 - SERAD S.A.S.
Page 128 200° et 400° CAMBOXSEG(1,4,12,350,10) 'Le segment 4 de la boîte n°1 met la sortie 12 à 1 entre 350° et 10° STATCAMBOX(1) ‘Démarrage de la boîte n°1 … STOPCAMBOX (1) 'Arrêt de la boîte n°1 R634 - 128 - SERAD S.A.S.
Page 129: 9- Liste Des Operateurs Et Instructions
SUB ... END SUB Sous-programme EXIT SUB Sortie d'un sous-programme 9-2- Arithmétique Addition Soustraction Multiplication Division 9-3- Mathématique FRAC Partie fractionnelle Partie entière Modulo 9-4- Logique << Décalage à gauche >> Décalage à droite Opérateur ET R634 - 129 - SERAD S.A.S.
Page 130: Test
Met à zéro la position de l'axe CLEARMASTER Met à zéro la position de l’axe maître Décélération DEC% Décélération en pourcentage FE_S Erreur de poursuite FEMAX_S Limite d'erreur de poursuite HOME Prise d'origine HOME_S Etat de la prise d'origine R634 - 130 - SERAD S.A.S.
Page 131 Modifie le rapport de réduction d’un arbre électrique STARTGEARBOX Lance l’arbre électrique STOPGEARBOX Arrête l’arbre électrique • Capture : CAPTURE1 et CAPTURE2 Lancement de capture de position REGPOS1_S et REGPOS2_S Position capturée REG1_S et REG2_S Etat de la capture R634 - 131 - SERAD S.A.S.
Page 132: Automate
• Temporisations DELAY Attente passive LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable TIME Base de temps TIMER Compare une variable à Time • Compteurs COUNTER Initialise un compteur à une valeur SETUPCOUNTER Configuration du compteur R634 - 132 - SERAD S.A.S.
Page 133: Gestion Des Taches
Cet opérateur additionne deux expressions et retourne une valeur du même type que ces opérandes. Remarques : <Expression1> et <Expression2> doivent être des expressions valides. <Expression1> et <Expression2> doivent être de même type. Exemple : VL1=10 R634 - 133 - SERAD S.A.S.
Page 134: Soustraction
'Résultat : VL=50 Voir aussi : '+', '-' et `/'. 9-10-4- Division (/) Syntaxe : <Expression1> / <Expression2> Types acceptés : Octet, Entier, Entier long ou réel Description : Cet opérateur divise l’<Expression1> par l’<Expression2> R634 - 134 - SERAD S.A.S.
Page 135: Inférieur
Remarques : <Expression1> et <Expression2> doivent être des expressions valides. <Expression1> et <Expression2> doivent être de même type. Exemple : VL1 =10 IF VL1<= VL1 ... Voir aussi : '=', '>', '>=', '<', '<>'. R634 - 135 - SERAD S.A.S.
Page 136: Décalage À Gauche
Cet opérateur affecte <Variable> à <Expression2> ou teste si <Expression1> est égale à <Expression2>. Remarques : <Expression1> et <Expression2> doivent être des expressions valides. <Expression1>, <Expression2> et <Variable> doivent être de même type. Exemple : VL1=1 R634 - 136 - SERAD S.A.S.
Page 137: Supérieur (>)
'=', '>', '<', '<=', '<>'. 9-10-12- Décalage à droite (>>) Syntaxe : <Expression1> >> <Expression2> Types acceptés : Octet ou Entier Description : Cet opérateur déplace <Expression2> bits de <Expression1> de gauche à droite. R634 - 137 - SERAD S.A.S.
Page 138: Acc - Accélération
Variable : Volt Limite : Variable : +/- 10V Types acceptés : <Variable> : réel Description : Cette fonction retourne la tension de l’entrée analogique n°1. Exemple : VR1=ADC (1) Voir aussi : DAC, ADC (2) R634 - 138 - SERAD S.A.S.
Page 139: Adc (2) - Entrée Analogique 2
Types acceptés : Bit, Octet ou entier Description : Cette fonction effectue un ET binaire entre deux expressions et retourne une valeur du type de l’opérande. Remarques : <Expression1> et <Expression2> doivent être du même type. Exemple : VB3=1001111b R634 - 139 - SERAD S.A.S.
Page 140: Axis - Contrôle La Boucle D'asservissement
Cette fonction peut être utilisée à tout moment pour voir si l'axe est asservi. Exemple : MOVA=100 If AXIS_S = 0 GOTO Error 'Erreur car l’axe est passé en ‘boucle ouverte Voir aussi : AXIS R634 - 140 - SERAD S.A.S.
Page 141: Bufmov_S
Nb seg : de 1 à 4 Types acceptés : Num boîte : Octet Nb Seg : Octet Description : Cette fonction définit une boîte à cames. Tout segment (CAMSEG) précédemment défini sur cette boîte est effacé. R634 - 141 - SERAD S.A.S.
Page 142: Camboxseg - Segment De Boîte À Cames
Quand le front est détecté, la position est stockée dans la variable REGPOS1_S. Le flag REG1_S est alors positionné à vrai. Type accepté : <Source> 0 pour codeur moteur, 1 pour entrée codeur maître. R634 - 142 - SERAD S.A.S.
Page 143: Clear - Met À Zéro La Position De L'axe
Remarques : < n° tâche > doit être le numéro d'une tâche suspendue. Cette fonction n'a pas d'effet sur une tâche stoppée ou en cours d'exécution. Exemple tâche 1: Wait Inp(9) RUN 2 R634 - 143 - SERAD S.A.S.
Page 144: Counter - Initialise Le Compteur À Une Valeur
DAC = <Expression> Unité : Expression : Volts Limites : Expression : de -10 à +10 Types acceptés : Expression : réel Description : Cette fonction envoie une tension sur la sortie analogique du variateur. R634 - 144 - SERAD S.A.S.
Page 145: Dec - Décélération
La valeur du paramètre de décélération peut être entrée dans l'écran Motion control / Profil de vitesse. Exemple : DEC% = 10 'Décélération courante 10 % VB0 = 50 DEC% = VB0 Voir aussi : ACC% et VEL% R634 - 145 - SERAD S.A.S.
Page 146: Delay - Attente Passive
Display 109 ' Equivalent à Display 01101101b ou « 5 » 9-10-35- EXIT SUB – Sortie d’un sous-programme Syntaxe : EXIT SUB Description : Cette instruction permet de sortir d'un sous-programme Voir aussi : 9-10-36- FEMAX_S – Limite d’erreur de poursuite Syntaxe : FEMAX_S R634 - 146 - SERAD S.A.S.
Page 147: Fe_S - Erreur De Poursuite
Exemple : VR1 = FE_S Voir aussi : FEMAX_S 9-10-38- FRAC – Partie fractionnelle Syntaxe : FRAC (<Expression>) Types acceptés : <Expression> : réel Description : Cette fonction restitue la partie fractionnelle de <Expression>. R634 - 147 - SERAD S.A.S.
Page 148: Gearbox - Arbre Électrique
Syntaxe : GOTO <Label> Description : Réalise un branchement à une étiquette Remarques : Une étiquette est un nom suivi du caractère ":". L’exécution de cette instruction provoque le basculement vers la tâche suivante. R634 - 148 - SERAD S.A.S.
Page 149: Halt - Arrêter Une Tâche
: 0 : immédiate 1 : Sur Top Z (le variateur n’effectue aucun déplacement mais recalcule sa position par rapport au Top Z d’où une nouvelle position se situant entre +/- ½ tour moteur). R634 - 149 - SERAD S.A.S.
Page 150: Home_S - Etat De La Prise D'origine
0. Dès que le cycle est entièrement terminé, HOME_S passe à 1. Exemple: IF HOME_S = OFF GOTO Suite Suite : Voir aussi : HOME 9-10-45- HOMEMASTER – Prise d’origine sur l’entrée codeur Syntaxe : HOMEMASTER(<Type>) R634 - 150 - SERAD S.A.S.
Page 151: If - If
Bit. Exemple : VF1 = INP (11) Voir aussi : INPB, INPW, OUT, OUTB 9-10-48- INPB – Lecture d’un bloc 8 entrées Syntaxe : INPB (<NuméroBlocEntrées>) Types acceptés : Numéro d’entrées 1 ou 2. R634 - 151 - SERAD S.A.S.
Page 152: Inpw - Lecture Des 16 Entrées Logiques
Description : Permet de transférer dans la mémoire de travail RAM, les paramètres sauvegardés de la mémoire FLASH. Voir aussi : SAVEPARAM 9-10-52- LOADVARIABLE - Permet de transférer les variables sauvegardés Syntaxe : LOADVARIABLE R634 - 152 - SERAD S.A.S.
Page 153: Loadtimer - Charge Une Temporisation Dans Une Variable
Cette instruction est utilisée pour activer ou désactiver l'enchaînement des mouvements consécutifs. Exemple : MERGE ON TRAJA (1000,500) 'Mouvements enchaînés sans TRAJA (1500,200) 'passage par une vitesse nulle MERGE OFF TRAJA (1800,700) 'passage par une vitesse nulle à la position 1500 R634 - 153 - SERAD S.A.S.
Page 154: Mod - Modulo
Le mouvement courant est terminé (trajectoire théorique terminée). L’erreur de poursuite est à l’intérieur de la fenêtre de positionnement (+/- la valeur entrée dans le menu Paramètres / Sécurités / Position). Le buffer de mouvement est vide. R634 - 154 - SERAD S.A.S.
Page 155: Movr - Mouvement Relatif
9-10-61- NOT – Opérateur complément Syntaxe : NOT (<Expression>) Types acceptés : Expression : Bit, Octet, Entier Description : La fonction NOT retourne le complément. Exemple : VB1=15 VB2=NOT VB1 'Résultat VI2=140 Voir aussi : AND, OR, XOR R634 - 155 - SERAD S.A.S.
Page 156: Or - Opérateur Ou
Description : Cette fonction retourne le numéro du mouvement en cours d'exécution. Remarques : Cette fonction peut être utilisée pour connaître l'état du mouvement. Exemple: ORDER=0 STTA = 50 STTA = 100 STTA = 50 R634 - 156 - SERAD S.A.S.
Page 157: Out - Ecriture D'une Sortie
Cette fonction est utilisée pour changer la position finale en cours de mouvement. La position peut être modifiée à tout moment. Exemple : STTA = 5000 'Départ de l'axe WAIT INP (10) = On 'Attente Cellule R634 - 157 - SERAD S.A.S.
Page 158: Pos_S - Position Réelle
Remarques : Un et seulement un bloc PROG - END PROG doit être défini dans un programme Exemple : PROG END PROG 9-10-70- READPARAM - Lecture d’un paramètre Syntaxe: <Variable> = READPARAM (<Index>, <Sub-Index>) R634 - 158 - SERAD S.A.S.
Page 159: Reg1_S Ou Reg2_S - Etat De La Capture
‘Attente d’une capture VR1 = REGPOS1_S ‘VR1 = valeur de la position lors de la capture Voir aussi : CAPTURE1 ou CAPTURE2, REG1_S ou REG2_S 9-10-73- RESTART – Redémarrage du système Syntaxe : RESTART R634 - 159 - SERAD S.A.S.
Page 160: Run - Lance Une Tâche
FLASH 9-10-76- SAVEVARIABLE – Permet de sauvegarder les variables Syntaxe : SAVEVARIABLE Description : Les variables en RAM VR0 à VR63, VL0 à VL63 sont sauvegardées en mémoire FLASH. R634 - 160 - SERAD S.A.S.
Page 161: Security - Définit Les Actions De Sécurité
Cette instruction permet de configurer les compteurs 1 ou 2 Remarques : <Num Entrée> : Numéro de l’entrée de 1 à 16 <Filtre> : Validation du filtre : 0 pour sans filtrage, 1 pour avec filtrage. Voir aussi : COUNTER R634 - 161 - SERAD S.A.S.
Page 162: Sstop - Arrêt D'un Axe
La phase d’accélération sera de : (Ratio × 640µs) / Accélération, avec Ratio défini par GEARBOXRATIO. Exemples : STARTGEARBOX (512) ‘Lance l’arbre électrique avec une phase … ‘D’accélération de Ratio×640µs/512 Voir aussi : GEARBOX, GEARBOXRATIO, STOPGEARBOX R634 - 162 - SERAD S.A.S.
Page 163: Status - Etat D'une Tâche
Cette instruction arrête une boîte à cames précédemment définie. Remarques : <Num boîte> est le numéro utilisé dans la fonction CAMBOX. Cette fonction ne détruit pas la boîte. Exemple : STOPCAMBOX (1) Voir aussi : CAMBOX, CAMBOXSEG, STARTCAMBOX R634 - 163 - SERAD S.A.S.
Page 164: Stopgearbox - Arrête L'arbre Électrique
Le système n'attend pas la fin du mouvement et exécute la prochaine instruction. Vous devez utiliser l'instruction STOP ou SSTOP pour arrêter le mouvement. L’axe utilise la vitesse et l'accélération courante. Exemple : STTI (+) ' commence un mouvement infini ‘ dans la direction positive. R634 - 164 - SERAD S.A.S.
Page 165: Sttr - Lance Un Mouvement Relatif
Cette instruction suspend une tâche en cours d'exécution. Remarques : Cette instruction n'a pas d'effet sur les tâches stoppées. Les mouvements présents dans le buffer de mouvement continuent à s’exécuter. Exemple : Wait Inp(12) RUN 4 Begin: R634 - 165 - SERAD S.A.S.
Page 166: Time - Base De Temps Étendue
TIMER (VLXX) =1 si Time<=VLXX (temporisation en cours). TIMER (VLXX)=0 si Time>VLXX (temporisation écoulée). Types acceptés : VL XX : Variable du type entier long Exemple : LOADTIMER (VL122)=4688 ‘Charge un temporisation de 3s WAIT (TIMER (VL122)=0) ‘Attente temporisation écoulée R634 - 166 - SERAD S.A.S.
Page 167: Traja - Trajectoire Absolue
' sans arrêt de l'axe MERGE Off Voir aussi : STTR, MERGE, TRAJA 9-10-95- VEL - Vitesse Syntaxe : VEL = <Expression> Unité : Expression : unité utilisateur par seconde (Ex : mm/s, tr/s, degré/s). R634 - 167 - SERAD S.A.S.
Page 168: Vel
Cette instruction permet au système d'attendre que la condition soit vraie. Exemple : WAIT INP (11)=On 'Attente passive 9-10-99- WRITEPARAM - Ecriture d’un paramètre Syntaxe : READPARAM (<Index>, <Sub-Index>) = <Variable> Types acceptés : <Variable> du type entier long <Index> de 0 à 65535 R634 - 168 - SERAD S.A.S.
Page 169: Xor - Opérateur Ou Exclusif
<Expression1> et <Expression2> doivent être du même type de donnée. Cette fonction restitue le type de donnée de <Expression1>. Exemple: VB0 = VB0 XOR VB1 IF VB0 = 0 GOTO Error Voir aussi: AND, OR, NOT, IF R634 - 169 - SERAD S.A.S.
Page 170: Fficheur Status 7 Segments
Sur apparition d’une erreur : Les numéros des erreurs détectées sont affichés par ordre croissant puis rebouclage sur la première erreur. Ex : Pour une erreur de température moteurE7 et une erreur de codeur E8, on aura : → → → → → R634 - 170 - SERAD S.A.S.
Page 171: Messages D'erreur
Ce défaut peut être dû à une surtension sur le réseau ou à la résistance de ballast qui n’est pas suffisante. Sous-tension DCBus : une tension minimale a été détectée sur le bus continu interne. Ce défaut est géré uniquement lorsque le variateur est activé (Enable = ON). R634 - 171 - SERAD S.A.S.
Page 172 Défaut modèle de variateur : le fichier de paramètre ne correspond pas au modèle de variateur. Erreur DPL : une erreur a été détectée pendant l’exécution des tâches DPL. Erreur de poursuite : le variateur a dépassé l’erreur de poursuite. R634 - 172 - SERAD S.A.S.
Page 173 Documentation Drive MD • Suppression des défauts : ·Si l’entrée E4 n’est pas utilisée en RAZ défaut, procéder comme suivant : ·Si l’entrée E4 est utilisée en RAZ défaut, procéder comme suivant : R634 - 173 - SERAD S.A.S.
Page 174: Canopen
Les spécifications du CANopen (DS-201…DS-207) définissent les caractéristiques techniques et fonctionnelles que nécessite un appareil individuel pour être associé sur le réseau. Le bus CANopen fait une distinction entre les appareils serveurs et les appareils clients. R634 - 174 - SERAD S.A.S.
Page 175 Un appareil peut donc réaliser une communication à haute performance avec un faible taux de transfert. L’échange de données avec le PDO utilise les avantages du CAN : L’envoi de message peut être déclenché par un événement asynchrone. (Événements contrôlés) R634 - 175 - SERAD S.A.S.
Page 176 De plus, une tâche automatique peut être séparée pour chacun des appareils participants. Ainsi, les performances disponibles du contrôleur du réseau peuvent être utilisées de manière optimales et peuvent être augmentées à tout instant par adjonction de nouveaux appareils participants. R634 - 176 - SERAD S.A.S.
Page 177: Dictionnaire
On échange 2 octets à la fois sous forme d’une variable entière. Ex : Index 12544, Sous index 0 correspond à VB0 à VB1 • Variable entier : Le type échangé est le même. R634 - 177 - SERAD S.A.S.
Page 178: Variable Réelle
Le format de la liaison est 8 bits de données, 1bit de stop et pas de parité. La vitesse de transmission peut aller jusqu’à 57600 bauds Les fonctions de lecture de mots (fonction n°3 ou 4) et écriture des mots (fonction n°16) sont reconnues par le variateur. R634 - 178 - SERAD S.A.S.
Page 179: Variables Codées Sur 2 Mots
Liaison extension permet d’inverser le codage du double mot sur les variables de type entier long et réel. L’inversion n’a aucun effet sur les paramètres du variateur qui sont toujours codés suivant la norme poids fort, poids faible. R634 - 179 - SERAD S.A.S.
Page 180: Dictionnaire
• Variables type entier sont accessibles entres les adresses 57388 et 57743 • Variables type entier long sont accessibles entres les adresses 57744 et 58254 • Variables type réel sont accessibles entres les adresses 58256 et 58767 R634 - 180 - SERAD S.A.S.

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