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Documentation Drive MD
• Trajectoire : TRAJA
La fonction Trajectoire est conçue pour simplifier la définition de mouvements complexes.
Elle permet de lancer un mouvement vers une position absolue, avec une vitesse spécifique.
Syntaxe de la fonction TRAJ :
TRAJA ( <Positon>, <Vitesse>)
Par exemple :
TRAJA (500,2000)
Cet exemple est équivalent à :
VEL=2000
STTA = 500
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR, les mouvements
seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle. Par exemple :
MERGE On
TRAJA(500,2000)
TRAJA(1000,50) 'passage en petite vitesse à la position 500
7-6-2- Mouvements relatifs
• Départ de mouvement : STTR
Pour lancer un mouvement vers une position relative et ne pas attendre sa fin pour poursuivre
l'exécution de la tâche, on doit utiliser STTR. Cette instruction est très utile si la vitesse ou la
position à atteindre doit changer en cours de mouvement.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche ( excepté si le buffer de mouvements est plein ).
Elle utilise les valeurs courantes d'accélération, de décélération et de vitesse. La syntaxe est :
STTR (Position)
Par exemple :
VEL%=100
VR1=POS_S
STTR=2000
BOUCLE:
VR2=POS_S
VR2=VR2–VR1
IF VR2 < 100 GOTO BOUCLE
VEL%=10
WAIT MOVE_S=0
Dans cet exemple, pendant un mouvement, la vitesse peut être modifiée car l'exécution du
programme n'est pas bloquée.
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs STTR dans le variateur, les
mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle.
R634
WAIT MOVE_S=0
' Vitesse rapide
' Départ de l'axe à la position relative 2000
' Attente position +100
' Vitesse lente
' Attente fin de mouvement
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SERAD S.A.S.
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