Ynchronisation - SERAD MD Série Manuel D'utilisation

Documentation Drive MD
7-7- Synchronisation
7-7-1- Arbre électrique :
• GEARBOX :
Cette instruction permet de réaliser un arbre électrique entre un codeur et le moteur (axe esclave).
Syntaxe :
GEARBOX (<Numérateur>, <Dénominateur>)
<Numérateur> / <Dénominateur> définit le rapport entre un tour du moteur esclave et un tour du
codeur. En fait, pour [Résolution codeur maître*<Dénominateur>] incréments, le moteur va
bouger de [4096*<Numérateur>] incréments, sachant que l'on à 4096 incréments par tour moteur.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche (excepté si le buffer de mouvements est
plein).Tant que la liaison entre le maître et l'esclave ne sera pas coupée, l'instruction MOVE_S
sera égale à 1 (même si l'esclave est arrêté).
L'instruction GEARBOX initialise de façon interne la valeur de GEARBOXRATIO à 4096.
Exemple : Si Numérateur = 1 et Dénominateur = 2, pour 1 tour codeur maître, le moteur esclave
tourne de 0.5 tour.
Le Numérateur doit être inférieur ou égal à 8 et de type entier.
Le dénominateur doit être de type entier et doit respecter : (dénominateur*Résolution du codeur
maître) <= 32768
Exemple : Codeur maître 4000 incréments -> Dénominateur doit être inférieur à 8.
Un gearbox avec des valeurs <Numérateur> ou <Dénominateur> différentes de 1, affecte la mise
à l'échelle de la position du codeur maître (à prendre en compte si l'on traite cette position ou une
boîte à contact sur l'axe maître).
• STARTGEARBOX :
Cette instruction permet de lancer un arbre électrique suivant une accélération et un rapport défini
précédemment par GEARBOX. Le rapport entre le maître et l'esclave est : (ratio × <Numérateur>)
/ (<Dénominateur> × 4096), avec <Numérateur> et <Dénominateur> définis dans l'instruction
GEARBOX.
Syntaxe : STARTGEARBOX (<Accélération>)
<Accélération> de 0 à 65535
La phase d'accélération sera est : (Ratio × 640µs) / Accélération
Avec Ratio correspondant à la valeur de GEARBOXRATIO.
• GEARBOXRATIO :
Cette instruction permet de modifier le rapport de réduction d'une liaison arbre électrique.
L'instruction STARTGEARBOX ayant déjà été exécutée.
Syntaxe : GEARBOXRATIO (<Ratio>)
R634 - 117 - SERAD S.A.S.