Trajectoire : Trajr - SERAD MD Série Manuel D'utilisation

Documentation Drive MD
• Mouvement : MOVR
La fonction MOVR envoie l'axe à une position relative. Elle utilise les valeurs courantes
d'accélération, de décélération et de vitesse. La syntaxe est :
MOVR=Distance
Cette fonction envoie l'axe à une valeur relative <Distance>. Le programme attend la fin du
mouvement avant de continuer.
Par exemple :
VB1=0
BOUClE:
MOVR=100
CALL PERCAGE
VB1=VB1+1
IF VB1<10 Goto BOUCLE
L'instruction MOVR est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n'est pas terminé (
condition MOVE_S=0 ).
MOVR=100

• Trajectoire : TRAJR

La fonction Trajectoire est conçue pour simplifier la définition de mouvements
complexes.
Elle permet de lancer un mouvement vers une position relative, avec une vitesse
spécifique.
Syntaxe de la fonction TRAJ :
TRAJR ( <Positon>, <Vitesse>)
Par exemple :
TRAJR (500,2000)
Cet exemple est équivalent à :
VEL=2000
STTR = 500
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR, les
mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle.
Par exemple :
MERGE On
TRAJR(500,2000)
TRAJR(1000,50)
R634
est équivalent à
'passage en petite vitesse à la position 500 et arrêt du
mouvement à la position 1500.
STTR=100
WAIT MOVE_S=0
- 115 - SERAD S.A.S.