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Documentation Drive MD
Tâche Process
PROG
...
...
...
MOVA=1000
OUT(3)=1
MOVA=2000
OUT(3)=0
...
...
END PROG
7-3-2- Passage en mode asservi
Pour que l'axe servo puisse piloter et contrôler les mouvements, il est nécessaire de le passer en
mode asservi.
L'axe passe en mode asservi (boucle fermée) :
A chaque exécution de l'instruction AXIS ON à partir d'une tâche.
Sur un forçage à partir des menus de debug (bouton enable en position ON).
L'instruction AXIS_S permet de lire l'état dans lequel se trouve l'axe.
La prise en compte de l'instruction Axis est effectuée au bout d'environ 3ms. Pour
s'assurer que l'asservissement est effectif, écrire :
Axis On
Wait AXIS_S=On
7-4- Prise d'origine
7-4-1- Définition :
La Prise d'origine permet au système de déterminer l'origine mesure de l'axe, celle-ci
étant perdue à chaque coupure d'alimentation.
La prise d'origine machine (P.O.M) permet de référencer la position moteur par
rapport à une position de la mécanique.
Différents types de POM sont disponibles : immédiat, sur capteur, avec dégagement.
Un cycle de POM force le compteur de position moteur à une valeur de référence.
R634
' Le variateur a détecté une erreur de poursuite
' => L'axe passe en mode non asservi
' le mouvement est consommé mais non effectué
' Activation de la sortie n°3
' le mouvement est consommé mais non effectué
' Désactivation de la sortie n°3
' La sortie S1 est passée fugitivement à 1 car
' L'instruction Mova=2000a pris peu de temps au système
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SERAD S.A.S.
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