Auto Servo Tuning (Ast) Pour Les Axes Du Robot - Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service

Mise en service
5.7 Données du régulateur
Exemple 1
Le réglage par défaut pour les deux paramètres est le suivant pour l'axe 1 :
MA_MAX_AX_JERK = 1 tr/s
MA_AX_JERK_TIME = 0,1 s
Pour les mouvements de manutention, les paramètres peuvent, par ex., être modifiés comme
suit :
MA_MAX_AX_JERK = 3 tr/s
MA_AX_JERK_TIME = 0,25 s
Une limite d'à-coup plus élevée a pour effet une productivité accrue. L'excitation amplifiée des
fréquences propres est compensée par un filtre plus puissant. L'écart de contour n'est pas
primordial pour les tâches de manutention.
Exemple 2
Le réglage par défaut pour les deux paramètres est le suivant pour l'axe 1 :
MA_MAX_AX_JERK = 1 tr/s
MA_AX_JERK_TIME = 0,1 s
Dans la superposition de bandes, les avances sont très élevées. Néanmoins, une grande
importance est accordée à la précision du contour. Dans ce cas, un paramétrage possible serait
le suivant :
MA_MAX_AX_JERK = 0,5 tr/s
MA_AX_JERK_TIME = 0,05 s
5.7.4

Auto Servo Tuning (AST) pour les axes du robot

Avec SINUMERIK 840D sl Auto Servo Tuning (AST), il est possible de déterminer
automatiquement un réglage optimal du régulateur pour un axe d'avance. Ce réglage optimal
du régulateur se réfère au comportement dynamique mesuré de l'axe dans un point
d'exploitation défini (= pose + charge utile). Le comportement dynamique des axes du robot
peut changer considérablement en fonction de la pose et de la charge utile. Ceci n'est toutefois
pas pris en compte par l'AST.
• Si l'AST est effectué dans une pose "dynamiquement mauvaise", p. ex. avec le bras du robot
tendu, cela peut provoquer un état instable de la boucle de régulation de vitesse de rotation
lorsque le bras du robot est replié.
• Si l'AST est effectué dans une pose "dynamiquement bonne", p. ex. avec le bras du robot
replié, cela peut provoquer un état instable du régulateur de position lorsque le bras du robot
est replié.
L'utilisation de l'AST sur le bras du robot n'est possible que dans certains cas particuliers, à
condition que la zone de travail soit très restreinte. Pour l'optimisation automatique du
régulateur, le robot devrait être placé approximativement au milieu de cette zone de travail.
Si le paramétrage du régulateur pour un seul axe est effectué avec l'AST, le comportement à
l'interpolation du groupe d'axes sera d'abord modifié. Pour une correction du comportement à
l'interpolation, le paramétrage du canal de consigne doit être identique dans tous les axes (voir
la section Axes supplémentaires en interpolation (Page 67)).
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Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control