Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 53

3. Lancer la macro d'entraînement dans SINAMICS.
La macro d'entraînement met en service les 6 moteurs non Siemens des 6 axes du robot. De
plus, la macro d'entraînement définit les données du régulateur décrites à la section Données
du régulateur (Page 63) pour chaque axe du robot. Pour chaque axe, 2 DDS sont créés afin
de ne pas écraser les données du régulateur calculées au préalable en cas d'optimisation avec
l'AST (voir la section Auto Servo Tuning (AST) pour les axes du robot (Page 66)). La macro
d'entraînement remplace ainsi la mise en service du moteur non Siemens via SINUMERIK
Operate. La macro est copiée par le script CMC dans le chemin de cartes CF de la NCU /card/
oem/sinamics/data/pmacros/003/p15 ou du NX /card/oem/sinamics/data/pmacros/004/
p15. Les droits d'exécution suivants (dans les propriétés du fichier) sont alors définis
automatiquement.
Figure 5-15
Par robot, 2 macros d'entraînement sont copiées sur la carte CF. Selon la topologie DQ, les
6 entraînements Sinamics peuvent être mis en service sur la NCU ou sur le NX. Lors de
l'installation de 3 robots, 6 macros sont copiées sur la carte CF, 3 dans le chemin d'accès NX
et 3 dans le chemin d'accès NCU.
Le nom de la macro d'entraînement est attribué de la manière suivante :
Remarque
Ne lancer qu'une macro d'entraînement par robot !
Lancement de la macro d'entraînement
Pour lancer la macro d'entraînement pm000910.acx, procéder comme suit :
– Définir le paramètre p9 de la Control Unit sur "1".
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD
Propriétés du fichier
Robots
1er robot
2e robot
3e robot
5.6 Étapes manuelles après l'installation
NCU
pm000910.acx
pm000920.acx
pm000930.acx
Mise en service
NX
pm000911.acx
pm000921.acx
pm000931.acx
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