Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 56

Mise en service
5.6 Étapes manuelles après l'installation
5. Déterminer l'offset de l'angle de commutation pour tous les axes du robot.
Les variables suivantes sont définies par la macro d'entraînement :
– procédure IDpôle "sur la base de la saturation" (p1980=1).
– le trajet max. pour la procédure IDpôle est 1° (p1981=1).
– courant d'identification de la commutation (p329 >= 0,35*p323)
Effectuez à présent les prochaines étapes pour tous les 6 entraînements SINAMICS du robot.
Commencez par l'axe 6 :
Remarque :
Vous ne devez pas vous trouver à portée du robot. Si l'identification échoue, un mouvement
par à-coups de la mécanique est possible.
– Étape 1 : régler p1990 = 1. L'entraînement SINAMICS détermine l'angle de commutation
– Étape 2 : pour vérifier le résultat, définir p1983 = 1. Dans r1984, un angle <5° doit alors
– Étape 3 : déplacer légèrement les axes. Réglez p1983 = 1. La valeur dans r1984 doit être
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(durée env. 1 seconde). Après achèvement, p1990 est mis à 0. La différence angulaire de
commutation est affichée dans p1984.
être visible.
< 5°. Si ce n'est pas le cas, augmentez le courant en p329 de 5 % (=> 0,40*p323) et
retournez à l'étape 1.
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD