Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation
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Voir aussi pour SINUMERIK 840D sl:
- Manuel de mise en service (1802 pages) ,
- Manuel (1342 pages) ,
- Manuel d'utilisation (966 pages)
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SINUMERIK 840D sl
SINUMERIK Run MyRobot /Direct
Control
Manuel de programmation
Valable pour
Commande
SINUMERIK 840D sl
Version
Logiciel système NCU pour 840D sl
10/2019
A5E45237742D AC
de logiciel
4.8 SP5 HF3
Avant-propos
Consignes de sécurité
élémentaires
Introduction
Systèmes de coordonnées
Programmation
Cycles de mesure
Exemples
SAV & Assistance
1
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5
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A
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Manuels Connexes pour Siemens SINUMERIK 840D sl
Sommaire des Matières pour Siemens SINUMERIK 840D sl
- Page 1 Avant-propos Consignes de sécurité élémentaires Introduction SINUMERIK Systèmes de coordonnées SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Run MyRobot /Direct Programmation Control Cycles de mesure Manuel de programmation Exemples SAV & Assistance Valable pour Commande SINUMERIK 840D sl Version de logiciel Logiciel système NCU pour 840D sl 4.8 SP5 HF3...
- Page 2 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
- Page 3 Pour toute question concernant la documentation technique (par ex. suggestion, correction), envoyez un courriel à cette adresse (mailto:docu.motioncontrol@siemens.com). mySupport/Documentation Plus d'informations sur la documentation Siemens disponible et sur les possibilités de l'utiliser pour créer votre propre documentation machine, voir : lien (https:// support.industry.siemens.com/My/ww/fr/documentation).
- Page 4 Remarque concernant le règlement général sur la protection des données Siemens respecte les principes de la protection des données, en particulier l'impératif de minimisation des données (protection de la vie privée dès la conception). Pour ce produit, cela signifie : Le produit ne traite/n'enregistre aucune donnée à...
- Page 5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) ......13 Introduction..............................15 Programmation de robots 6 axes ...................15 Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control..15 Systèmes de coordonnées .........................17 Vue d'ensemble........................17 Système de coordonnées de base..................18 Système de coordonnées de bride ..................19...
- Page 6 Sommaire Cycles de mesure............................41 Remarques concernant les cycles de mesure ...............41 Exemples..............................43 Exemple de programme - Instructions de programmation .............43 Exemple de programme - Cycles de mesure.................44 SAV & Assistance............................47 SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 7 Consignes de sécurité élémentaires Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique et danger de mort par d'autres sources d'énergie Tout contact avec des pièces sous tension peut entraîner la mort ou des blessures graves. ● Ne travailler sur des appareils électriques que si l'on a les compétences requises. ●...
- Page 8 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique dû à des appareils endommagés Une manipulation inappropriée risque d'endommager les appareils. En cas d'endommagement des appareils, des tensions dangereuses peuvent être présentes sur l'enveloppe ou sur des composants accessibles et entraîner, en cas de contact, des blessures graves ou la mort.
- Page 9 ● À moins de 2 m des composants, éteindre les équipements radio et les téléphones mobiles. ● Utiliser l'appli "SIEMENS Industry Online Support App" uniquement lorsque l'appareil est éteint.
- Page 10 Consignes de sécurité élémentaires 1.2 Endommagement d'appareils par des champs électriques ou des décharges électrostatiques. Remarque Importantes consignes de sécurité relatives aux fonctions Safety Integrated Si vous voulez utiliser les fonctions Safety Integrated, tenez compte des consignes de sécurité indiquées dans les manuels Safety Integrated. ATTENTION Danger de mort lié...
- Page 11 L’utilisation de versions obsolètes ou qui ne sont plus prises en charge peut augmenter le risque de cybermenaces. Pour être informé sur les mises à jour produit dès leur sortie, s'abonner au flux RSS Siemens Industrial Security sur : Sécurité...
- Page 12 Consignes de sécurité élémentaires 1.4 Sécurité industrielle ATTENTION États de fonctionnement non sûrs suite à une manipulation du logiciel Les manipulations des logiciels, p. ex. les virus, chevaux de Troie ou vers, peuvent provoquer des états de fonctionnement non sûrs de l'installation, susceptibles de causer la mort, des blessures graves et des dommages matériels.
- Page 13 Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Le constructeur de la machine ou de l'installation doit tenir compte lors de l'évaluation des risques de sa machine ou installation conformément aux prescriptions locales en vigueur (par ex.
- Page 14 Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Des informations plus détaillées sur les risques résiduels des composants d'un système d'entraînement sont donnés aux chapitres correspondant de la documentation technique utilisateur. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 15 Des connaissances spécifiques sont nécessaires pour la programmation de robots 6 axes. Elles sont regroupées dans ce manuel. Les connaissances générales en matière de programmation avec SINUMERIK 840D sl ne sont pas traitées. Des références bibliographiques complémentaires sont disponibles au chapitre Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control (Page 15).
- Page 16 Introduction 2.2 Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 17 Systèmes de coordonnées Vue d'ensemble Le terme "frame" dans le contexte de la transformation ROBX est expliqué dans ce chapitre. Frame Un frame permet de passer d'un système de coordonnées à un autre. On fait alors la distinction entre translation et rotation. Alors que la translation provoque un simple décalage, la rotation entraîne un pivotement du système de coordonnées par rapport au système de référence.
- Page 18 Systèmes de coordonnées 3.2 Système de coordonnées de base Exemple Le système de coordonnées de départ X1, Y1, Z1 est pivoté selon les angles RPY comme suit : ● selon l'angle A autour de l'axe ● selon l'angle B autour de l'axe ●...
- Page 19 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Figure 3-2 Système de coordonnées de base Paramètre machine Valeur Cote N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[0] N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[1] N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[2] N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[0] degré N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[1] degré N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[2] degré Bibliographie Une description détaillée de la transformation robotique ROBX est disponible dans la documentation séparée "Description de la fonction Transformation ROBX".
- Page 20 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Le décalage entre l'axe de poignet et la bride se règle via le paramètre machine $MC_ROBX_TFLWP_POS[0-2]. Figure 3-3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[0] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] degré...
- Page 21 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Voir aussi Outils en une seule partie d'après la convention CN (Page 21) Outils en une seule partie d'après la convention robotique (Page 22) Outils en plusieurs parties d'après la convention CN (Page 24) Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique (Page 25) 3.3.2 Système de coordonnées de bride pour les outils en une seule partie...
- Page 22 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote $TC_DP4[1,1 ] (Y) Longueur L2 (pour G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Longueur L3 (pour G17) $TC_DPC1[1,1] 1. Angle (rotation autour de Z) ° $TC_DPC2[1,1] 2. Angle (rotation autour de Y) °...
- Page 23 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR $TC_DP3[1,1 ] (Z) Longueur L1 (pour G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) Longueur L2 (pour G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Longueur L3 (pour G17) $TC_DPC1[1,1] 1. Angle (rotation autour de Z) °...
- Page 24 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Voir aussi Outils en plusieurs parties d'après la convention CN (Page 24) Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique (Page 25) 3.3.3.1 Outils en plusieurs parties d'après la convention CN Figure 3-6 Paramétrage d'un outil en plusieurs parties en prenant pour exemple une broche porte- fraise...
- Page 25 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Remarque Le réglage ROBX_TOOL_DIR = 1 permet de définir le réglage du sens de l'outil selon la convention CN, c'est-à-dire que les longueurs d'outil positives sont prises en compte dans la direction X, Y, Z négative.
- Page 26 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] -200 N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] -150 N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] degré N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] degré N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] degré N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR $TC_DP3[1,1 ] (Z) Longueur L1 (pour G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) Longueur L2 (pour G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Longueur L3 (pour G17) $TC_DPC1[1,1] 1.
- Page 27 Des informations complémentaires sur la programmation, par exemple la programmation de l'orientation avec les vecteurs A3, B3, C3, sont disponibles dans le Manuel de programmation SINUMERIK 840D sl / 828D Notions de base. Programmation axiale Pour la programmation axiale, la transformation doit être désactivée avec l'instruction de programmation modale TRAFOOF.
- Page 28 Programmation 4.2 Programmation cartésienne avec des angles d'axe rotatif virtuels Figure 4-1 Position HOME Programmation cartésienne avec des angles d'axe rotatif virtuels Pour la programmation cartésienne, la transformation doit être activée avec l'instruction de programmation modale TRAORI. Saisir ensuite une position cartésienne X, Y, Z et l'orientation A, B, C.
- Page 29 Programmation 4.3 Programmation de l'orientation Programmation de l'orientation 4.3.1 Vue d'ensemble L'orientation est programmée par le biais d'angles d'axe rotatif virtuels A, B, C. Le système de coordonnées d'outil (TCS = Tool Coordinate System) est alors pivoté par rapport à un système de coordonnées de référence.
- Page 30 Programmation 4.3 Programmation de l'orientation N15 TRAORI N16 G1 X1590 Y0 Z1784 A=0 B=-90 C=0 F2000 Figure 4-2 Exemple de rotation programmée A=0 B=-90 C=0 avec ORIVIRT1 Figure 4-3 Programmation de l'orientation (ORIMKS) sans outil SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 31 Programmation 4.3 Programmation de l'orientation Affichage de valeur réelle dans SINUMERIK Operate : Valeur réelle - SCP Valeur réelle - SCM Exemple de programmation de l'orientation (ORIMKS) avec outil actif L'exemple de programmation suivant présente la programmation de l'orientation dans le système de coordonnées pièce (ORIWKS) avec outil actif (pour la configuration, voir chapitre Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique (Page 25)).
- Page 32 Valeur réelle - SCM Bibliographie Les autres types de programmation de l'orientation sont présentés dans le Manuel de programmation SINUMERIK 840D sl / 828D Notions de base et SINUMERIK 840D sl / 828D Notions complémentaires. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...
- Page 33 Il est également possible de modifier la position des articulations. Bibliographie Des informations générales sur le déplacement PTP cartésien sont disponibles dans la Description fonctionnelle SINUMERIK 840D sl / 828D Fonctions d'extension, chapitre "Déplacement PTP cartésien". 4.4.2 Activation La fonction est activée à...
- Page 34 Programmation 4.5 Position de robot STAT (état) STAT = 0 ('B000') Programmation Graphique STAT = 0 ('B000') Bit 0 : 0 Shoulder right Bit 1 : 0 Elbow Down, A3 < 0° Bit 2 : 0 no Handflip, A5 > 0° Exemple : N14 T="T8MILLD20"...
- Page 35 Programmation 4.5 Position de robot STAT (état) STAT = 2 ('B010') Programmation Graphique STAT = 2 ('B010') Bit 0 : 0 Shoulder right Bit 1 : 1 Elbow Up, A3 ≥ 0° Bit 2 : 0 no Handflip, A5 > 0° Exemple : N14 T="T8MILLD20"...
- Page 36 Programmation 4.5 Position de robot STAT (état) STAT = 4 ('B100') Programmation Graphique STAT = 4 ('B100') Bit 0 : 0 Shoulder right Bit 1 : 0 Elbow Down, A3 < 0° Bit 2 : 1 Handflip, A5 ≤ 0° Exemple : N14 T="T8MILLD20"...
- Page 37 Programmation 4.5 Position de robot STAT (état) STAT = 6 ('B110') Programmation Graphique STAT = 6 ('B110') Bit 0 : 0 Shoulder right Bit 1 : 1 Elbow Up, A3 ≥ 0° Bit 2 : 1 Handflip, A5 ≤ 0° Exemple : N14 T="T8MILLD20"...
- Page 38 Programmation 4.7 Arrondissement avec G64x Position d'angle d'axe TU (Turn) Afin de pouvoir accoster de façon univoque les angles d'axe supérieurs à ±180°, ces informations doivent être programmées sous l'adresse TU (Turn). L'adresse TU représente le signe de l'angle d'axe. Ainsi, un angle d'axe de |θ| < 360° peut être accosté de façon univoque. Pour chaque axe qui entre dans la transformation, un bit est présent dans la variable TU.
- Page 39 CMC. Bibliographie Une description détaillée des différents modes d'arrondissement est disponible dans la Description fonctionnelle SINUMERIK 840D sl / 828D Fonctions de base. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 40 Programmation 4.7 Arrondissement avec G64x SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 41 Cycles de mesure Remarques concernant les cycles de mesure ● Utiliser les cycles de mesure pour les robots industriels standard avec la SINUMERIK 840Dsl comme décrit dans le Manuel de programmation Cycles de mesure. ● Pour améliorer la précision du résultat de mesure, calibrer impérativement le robot. Cela permet d'augmenter la précision absolue du robot.
- Page 42 Cycles de mesure 5.1 Remarques concernant les cycles de mesure SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 43 Exemples Exemple de programme - Instructions de programmation Le programme pièce suivant montre à titre d'exemple les instructions expliquées au chapitre Programmation (Page 27) : N1 G90 ;Activation position absolue N2 T=“T8MILLD20“ D1 M6 ;Activation outil N3 TRAORI ;Activation transformation ROBX pour déplacement cartésien ;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90);...
- Page 44 Exemples 6.2 Exemple de programme - Cycles de mesure Exemple de programme - Cycles de mesure L'exemple de programme montre l'utilisation des cycles de mesure en fonction de la scène représentée sur la figure. Figure 6-1 Disposition de robot pour l'exemple de programme - Cycles de mesure SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...
- Page 45 Exemples 6.2 Exemple de programme - Cycles de mesure Exemple de programme ;Home ;Position de départ définie N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0 N2 TRAORI ;Activation transformation ROBX pour déplacement cartésien ; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52) ; Valeur actuelle du décalage d'origine G54 (X0,G54 ; Y0,G54) N3 G54 ;Activation décalage d'origine N4 G0 A0 B0 C0 ;...
- Page 46 Exemples 6.2 Exemple de programme - Cycles de mesure N21 G0 Z20 ;Point de départ en Z pour le cycle de mesure 978 N22 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1) ; Détermination de l'origine en Z N23 G0 Z50 ;Distance de sécurité pour le repositionnement N24 G0 A0 B0 C0 ;...
- Page 47 Qu'il s'agisse du constructeur de la machine, du fournisseur de la solution ou de l'exploitant de l'installation : l'offre de prestations de services de Siemens Industry Automation et Drive Technologies comprend des services complets pour tous les utilisateurs dans les diverses branches de l'industrie manufacturière et des procédés.
- Page 48 Formation Consolidez votre avance directement auprès du constructeur en profitant de son savoir-faire. Votre agence locale SIEMENS vous informe sur les offres de formation. Assistance d'ingénierie Assistance au niveau étude du projet et développement grâce à des services adaptés allant de la configuration à...
- Page 49 SAV & Assistance Modernisation Pour les modernisations également, vous pouvez compter sur notre assistance – avec des prestations de services étendues, de la planification à la mise en service. Programmes de services Nos programmes de service sont des paquets de prestations ciblés destinés à un groupe précis de systèmes ou de produits des techniques d'automatisation et d'entraînements.
- Page 50 SAV & Assistance SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC...