Données Du Régulateur; Données Du Régulateur - Réglage Par Défaut - Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service

5. Définir les valeurs de réglage/calibrage pour tous les axes du robot. La position de calibrage
de chaque axe du robot fait également partie des spécifications techniques du type de robot
correspondant. Déplacer les axes RA1-RA6 du robot sur la position de calibrage par contrôle
visuel ou utiliser le kit de réglage (Calibration Tool) proposé par le fabricant pour le type de
robot concerné. Afin que les mesures à définir dans la position de réglage soient correctes, le
paramètre machine $MA_REFP_SET_POS doit être préréglé en fonction du type de robot pour
chaque axe du robot par le script CMC.
Procédure de définition des valeurs de réglage des axes du robot :
Dans l'exemple qui suit, les valeurs de réglage du 1er axe sont définies.
a) À l'aide de l'outil de calibrage en mode de fonctionnement JOG, amenez le 1er axe de
machine dans la position de réglage.
b) Réglez la correction dans le tableau de commande machine sur 0%.
c) Passez au mode de fonctionnement JOG-REF (machine → JOG-REF).
d) Ouvrez le masque "Paramètres machine d'axe" via la zone de commande Mise en service
→ Paramètres machine → Paramètres machine d'axe.
e) Réglez le paramètre machine 34210 $MA_ENC_REFP_STATE[0] = 1 dans le 1er axe et dans
le système de mesure utilisé.
f) Repassez au mode de fonctionnement JOG-REF (machine → JOG-REF).
g) Sélectionnez le premier axe de machine sur le tableau de commande machine.
h) Actionnez la touche directionnelle "+" du tableau de commande machine.
i) Sur le 1er axe de machine, le symbole
Répétez les étapes a – i pour tous les autres axes.
6. Si besoin, activer d'autres fonctions Safety à partir de SINUMERIK Safety Integrated plus. Le
cas échéant, effectuer la mise en service de la sécurité cartésienne.
7. Sélectionner via l'interface AP un jeu de données du régulateur (DDS) adapté à l'application
et optimiser le cas échéant le comportement vibratoire du robot (voir chapitre Données du
régulateur (Page 63)).
Bibliographie
• Manuel de mise en service SINUMERIK 840D sl Safety Integrated plus
5.7 Données du régulateur
5.7.1 Données du régulateur - Réglage par défaut
Dans le cadre de la mise en service d'un robot, les données du régulateur (régulateur de position
et de vitesse, commande anticipatrice et interpolation) sont définies, outre toutes les données
d'axe et caractéristiques moteur importantes. Les paramètres de régulateur utilisés sont
sélectionnés de manière propre au robot et à l'axe de sorte que les conditions marginales
suivantes soient obligatoirement respectées :
• Les boucles de régulation sont stables dans toute la zone de travail du robot.
• Les boucles de régulation sont stables pour toutes les charges utiles et charges
supplémentaires quelconques dans le cadre des spécifications techniques du type de robot
correspondant.
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD
5.7 Données du régulateur
axe référencé est affiché.
Mise en service
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