Sélection Du Jeu De Données - Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service

Mise en service
5.7 Données du régulateur
Il est toutefois possible d'influer sur le "caractère" de l'axe via le paramétrage du régulateur. Avec
un paramétrage plutôt "rigide" du régulateur, les défauts sur l'axe (par ex. les forces du
processus) sont inhibés de manière optimale. Un paramétrage plutôt "souple" contribue à un
amortissement accru et une réduction de la tendance aux vibrations.
Le paramètre du régulateur qui convient le mieux dépend de l'application et de la technologie.
Pour pouvoir trouver, lors de la mise en service, le réglage du régulateur qui convient le mieux
à la technologie utilisée, trois jeux de données du régulateur sont en principe enregistrés par
axe, avec différentes propriétés :
• Jeu de paramètres d'axe 0/3 / DDS d'entraînement 0/3 :
Réglage équilibré entre rigide et amortissant. Ce jeu de données est comparable à celui des
versions précédentes de Run My Robot /Direct Control (<1.3).
• Jeu de paramètres d'axe 1 / DDS d'entraînement 1 :
Paramétrage des boucles de régulation optimal pour l'amortissement. Ce jeu de données est
optimisé pour un amortissement optimal des fréquences propres et convient
particulièrement aux applications avec vitesse élevée et faibles forces de processus (par ex.
manutention).
• Jeu de paramètres d'axe 2 / DDS d'entraînement 2 :
Paramétrage des boucles de régulation optimal pour les défauts. Ce jeu de données est
optimisé pour une haute rigidité des boucles de régulation et convient bien aux technologies
avec des forces de processus élevées (par ex. fraisage).
5.7.2 Sélection du jeu de données
La sélection du jeu de données du régulateur adapté s'effectue dans le cadre de la mise en service
(voir chapitre Étapes manuelles après l'installation (Page 52)). Les points suivants doivent alors
être observés de manière générale :
• Avec Sinumerik, les jeux de paramètres d'axe et les jeux de paramètres d'entraînement
peuvent en principe être paramétrés indépendamment l'un de l'autre. Les jeux de
paramètres préréglés dans le cadre de RunMyRobot /Direct Control prévoient toutefois que
les jeux de paramètres d'axe et les jeux de paramètres d'entraînement aillent respectivement
de pair pour les 6 axes du robot. Les combinaisons croisées ne sont pas prévues et n'ont pas
été testées.
• Utiliser le même jeu de paramètres pour tous les axes. C'est la seule façon de garantir
l'interpolation correcte des axes du robot entre eux.
Lorsque ces règles sont respectées, le jeu de paramètres peut être choisi de manière fixe ou
modifié pendant le fonctionnement (par ex. commutation entre fraisage et mouvement de
manutention rapide).
Pendant la mise en service, un quatrième jeu de données est créé en plus (indice 3/DDS3), dans
lequel le paramétrage est repris en premier lieu du jeu de données 0. Le quatrième jeu de
données n'a aucune importance fonctionnelle. Il sert exclusivement de jeu de données défini par
l'utilisateur, si par exemple une optimisation est effectuée à l'aide de la fonction "Auto Servo
Tuning".
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SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD