Paramétrage De La Limite D'à-Coup Et Du Filtre D'à-Coups - Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service

Bibliographie
Description fonctionnelle SINUMERIK 840D sl Fonctions de base, chapitre Commutation des
jeux de paramètres moteur / d'entraînement
5.7.3 Paramétrage de la limite d'à-coup et du filtre d'à-coups
Indépendamment des jeux de données du régulateur dans l'entraînement, il existe, pour les
axes du robot, une autre possibilité d'optimisation via les paramètres suivants :
• 32431 MAX_AX_JERK: Limite d'à-coup axiale. Valeur d'à-coup maximale pour l'établissement
de l'accélération. L'augmentation de la limite d'à-coup améliore la productivité de
l'installation. Toutefois, les fréquences propres sont également excitées de manière
amplifiée.
• 32410 MA_AX_JERK_TIME: Constante de temps pour le lissage de la consigne de position.
L'augmentation de la constante de temps renforce le lissage de la courbe de consigne et
réduit l'excitation des fréquences propres avec la même limite d'à-coup. Cela s'accompagne
cependant d'une dégradation de la précision du contour.
L'influence des différents paramètres est illustrée sur le diagramme suivant.
Focus :
Interface
Focus :
Précision
Figure 5-24
Selon l'application, les deux paramètres peuvent être modifiés sans aucune crainte jusqu'à un
facteur de 3.
Étant donné que la constante de temps de filtre MD32410 est pertinente pour l'interpolation, il
est important de saisir la même valeur pour tous les axes en interpolation.
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD
Application type :
Robot avec avance
lente (<10 m/min)
Application type :
Robot avec avance
rapide (>10 m/min)
Graphique du filtre d'à-coups
Constante de temps
Filtre de consigne
MD32410
Application type :
Manutention
Réglage
par défaut RMR
Aucune application
connue
Mise en service
5.7 Données du régulateur
Focus :
Productivité
Limite
d'à-coup
axiale
MD32431
65