Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service
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SINUMERIK 840D sl
SINUMERIK Run MyRobot /Direct
Control
Manuel de mise en service
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Commande
SINUMERIK 840D sl
Version
Logiciel système NCU pour 840D sl
07/2020
A5E45238414D AD
Avant-propos
Consignes de sécurité
élémentaires
Introduction
Conditions pour la mise en
service
Configuration
Mise en service
Concept de protection des
données
Paramètres machine
Messages d'alarme, d'erreur
et système
Dépannage/FAQ
SAV & Assistance
de logiciel
4.8 SP6
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A

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Table des Matières
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Manuels Connexes pour Siemens SINUMERIK 840D sl

Sommaire des Matières pour Siemens SINUMERIK 840D sl

  • Page 1 Avant-propos Consignes de sécurité élémentaires Introduction SINUMERIK Conditions pour la mise en service SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Run MyRobot /Direct Configuration Control Mise en service Manuel de mise en service Concept de protection des données Paramètres machine Messages d'alarme, d'erreur et système...
  • Page 2 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.

  • Page 3: Avant-Propos

    Pour toute question concernant la documentation technique (par ex. suggestion, correction), envoyez un courriel à cette adresse (mailto:docu.motioncontrol@siemens.com). mySupport/Documentation Plus d'informations sur la documentation Siemens disponible et sur les possibilités de l'utiliser pour créer votre propre documentation machine, voir : lien (https:// support.industry.siemens.com/My/ww/fr/documentation).

  • Page 4: Groupe Cible

    Remarque concernant le règlement général sur la protection des données Siemens respecte les principes de la protection des données, en particulier l'impératif de minimisation des données (protection de la vie privée dès la conception). Pour ce produit, cela signifie : Le produit ne traite/n'enregistre aucune donnée à...

  • Page 5: Table Des Matières

    Introduction ............................15 Configuration et mise en service de robots 6 axes ............... 15 Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control ..15 Aperçu du système SINUMERIK 840D sl avec robot 6 axes ........... 16 Procédure à...
  • Page 6 Sommaire Étapes manuelles après l'installation .................. 52 5.6.1 Étapes manuelles après l'installation pour les moteurs non Siemens ........52 5.6.2 Étapes manuelles après l'installation pour les moteurs Siemens .......... 61 Données du régulateur ...................... 63 5.7.1 Données du régulateur - Réglage par défaut ............... 63 5.7.2...

  • Page 7: Consignes De Sécurité Élémentaires

    Consignes de sécurité élémentaires Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique et danger de mort par d'autres sources d'énergie Tout contact avec des pièces sous tension peut entraîner la mort ou des blessures graves. • Ne travailler sur des appareils électriques que si l'on a les compétences requises. •...
  • Page 8 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique dû à des appareils endommagés Une manipulation inappropriée risque d'endommager les appareils. En cas d'endommagement des appareils, des tensions dangereuses peuvent être présentes sur l'enveloppe ou sur des composants accessibles et entraîner, en cas de contact, des blessures graves ou la mort.
  • Page 9 • En cas d'approche à moins de 20 cm des composants, éteindre les équipements radio et les téléphones mobiles. • Utiliser l'appli "SIEMENS Industry Online Support App" uniquement lorsque l'appareil est éteint. ATTENTION Incendie pour cause d'espaces de dégagements de circulation d'air insuffisants...
  • Page 10 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Mouvement de machine intempestif dû à des fonctions de sécurité inactives Des fonctions de sécurité inactives ou non adaptées peuvent déclencher des mouvements intempestifs des machines qui risquent de causer des blessures graves ou la mort. •...

  • Page 11: Endommagement D'appareils Par Des Champs Électriques Ou Des Décharges Électrostatiques

    Note relative à la sécurité Siemens commercialise des produits et solutions comprenant des fonctions de sécurité industrielle qui contribuent à une exploitation sûre des installations, systèmes, machines et réseaux.
  • Page 12 L’utilisation de versions qui ne sont plus prises en charge et la non-application des dernières mises à jour peut augmenter le risque de cybermenaces pour nos clients. Pour être informé des mises à jour produit, abonnez-vous au flux RSS Siemens Industrial Security à l’adresse suivante: https://www.siemens.com/industrialsecurity (https://new.siemens.com/global/en/products/...

  • Page 13: Risques Résiduels Des Systèmes D'entraînement (Power Drive Systems)

    Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Le constructeur de la machine ou de l'installation doit tenir compte lors de l'évaluation des risques de sa machine ou installation conformément aux prescriptions locales en vigueur (par ex.
  • Page 14 Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Des informations plus détaillées sur les risques résiduels des composants d'un système d'entraînement sont donnés aux chapitres correspondant de la documentation technique utilisateur. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...

  • Page 15: Introduction

    Les connaissances générales en matière de configuration et de mise en service avec SINUMERIK 840D sl ne sont pas développées. Des références bibliographiques complémentaires sont disponibles à la section Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot / Direct Control (Page 15).

  • Page 16: Aperçu Du Système Sinumerik 840D Sl Avec Robot 6 Axes

    Introduction 2.4 Procédure à suivre pour la configuration et la mise en service Aperçu du système SINUMERIK 840D sl avec robot 6 axes Configuration exemplaire du système La figure suivante présente une configuration exemplaire du système pour la liaison d'un robot 6 axes avec une SINUMERIK 840D sl.
  • Page 17 Introduction 2.4 Procédure à suivre pour la configuration et la mise en service Déroulement Renvoi à la section ③ Configuration avec le configurateur de robot Configurateur de robot (Page 36) ④ Exécution du script CMC Script CMC (Page 51) ⑤ Étapes manuelles après l'installation Étapes manuelles après l'installation (Page 52) ⑥...
  • Page 18 Introduction 2.4 Procédure à suivre pour la configuration et la mise en service SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...

  • Page 19: Conditions Pour La Mise En Service

    Conditions pour la mise en service Pour la mise en service d'un robot 6 axes avec SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control, les composants logiciels et matériels suivants sont nécessaires. Les composants diffèrent en fonction du type de robot. Une description complète des composants requis pour le type de robot correspondant apparaît lors de la configuration avec SIZER (voir la section Configuration avec SIZER (Page 21)).

  • Page 20: Capacités Fonctionnelles

    • Au maximum 3 robots sont commandés dans 3 canaux. • Jusqu'à 3 axes linéaires et 3 axes rotatifs supplémentaires sont pris en charge par canal (voir la documentation ROBX, section Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control (Page 15)).

  • Page 21: Configuration

    Les projets SIZER servent de modèle pour la configuration correspondante. Ajouter aux projets les axes, options, etc. requis, adaptés à l'application. Structure d'un projet SIZER 4.2.1 Structure d'un projet SIZER pour les robots avec moteurs non Siemens Fabricant de robots avec moteurs non Siemens • Société Comau SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...

  • Page 22: Composants Matériels

    Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Composants matériels Chaque projet SIZER contient des entraînements SINAMICS pour 6 axes du robot. Si possible, un dimensionnement avec 3 modules deux axes est sélectionné, car cela représente la variante la plus compacte et la plus économique. Les caractéristiques moteur ainsi que les limites mécaniques (couple maximal dans la chaîne cinématique) du type de robot correspondant servent de critère de dimensionnement.
  • Page 23 Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Figure 4-2 Topologie DRIVE-CLiQ (moteur non Siemens) SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...

  • Page 24: Alimentation

    Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Alimentation 24 V Pour le dimensionnement de l'alimentation 24 V (SITOP), le total des courants nominaux de freinage des 6 axes du robot est renseigné dans la section "Consommation des composants électroniques complémentaires". Figure 4-3 Dimensionnement de l'alimentation 24 V Sous les composants supplémentaires, la "SITOP PSU8600 40A", ainsi que le module tampon correspondant "BUF8600 4s"...

  • Page 25: Options Logicielles

    Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Options logicielles Les exigences minimales requises pour le fonctionnement du robot sont listées à la section Conditions pour la mise en service (Page 19). Des options logicielles complémentaires peuvent être nécessaires en fonction de la spécificité de l'application. Noter que l'option CC AXCO (accouplement mécanique forcé...

  • Page 26: Structure D'un Projet Sizer Pour Les Robots Avec Moteurs Siemens

    (01/2012) Voir aussi Configuration du robot (Page 41) 4.2.2 Structure d'un projet SIZER pour les robots avec moteurs Siemens Fabricant de robots avec moteurs Siemens • Société MABI SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...
  • Page 27 Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Composants matériels Chaque projet SIZER contient des entraînements SINAMICS pour 6 axes du robot. Si possible, un dimensionnement avec 3 modules deux axes est sélectionné, car cela représente la variante la plus compacte et la plus économique. Les caractéristiques moteur ainsi que les limites mécaniques (couple maximal dans la chaîne cinématique) du type de robot correspondant servent de critère de dimensionnement.
  • Page 28 Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Figure 4-6 Topologie DRIVE-CLiQ (moteurs Siemens) La section Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo (Page 33) contient d'autres conditions marginales relatives à la topologie DQ. Alimentation 24 V Sous les composants supplémentaires, la "SITOP PSU8600 40A", ainsi que le module tampon correspondant "BUF8600 4s"...

  • Page 29: Câbles Moteur Et De Codeur

    Câble moteur pour la connexion entre le robot et l'armoire électrique Fabricant de robots (intégralement connectorisé) Câbles moteur et de codeur internes à l'armoire électrique avec connec‐ Siemens teur de moteur (projet SIZER) Connecteurs Harting pour câble moteur et de capteur, pour montage Harting dans la paroi de l'armoire électrique (nomenclature disponible auprès du...
  • Page 30 Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...

  • Page 31: Mise En Service

    Mise en service Procédure générale Le diagramme séquentiel suivant présente la procédure générale à suivre lors de la mise en service du SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control. Lancer le configurateur de robot (RobotConfi- guration.exe) du pack de livraison RMRDC Configurer le robot Générer la configuration dans le configura- teur de robot avec "Exporter"...

  • Page 32: Conditions

    • En option, en fonction du type de robot : SINUMERIK Integrate Run MyCC /AXCO est téléchargé par PridaNet. • En option : Le projet modèle AP est téléchargé à partir de SIOS Portal (https:// support.industry.siemens.com/cs/document/109758486). SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...

  • Page 33: Création D'une Topologie Par Défaut Dans Create Myconfig Topo

    6 axes du robot sur les NCU et NX n'est pas autorisée, car l'exécution correcte de la macro d'entraînement et donc la mise en service de l'entraînement ne sont pas garanties pour les moteurs non Siemens. • La séquence physique des axes SINAMICS doit être disposée et câblée de façon croissante, pour permettre un déroulement sans erreur de la macro d'entraînement pour les moteurs...
  • Page 34 Mise en service 5.3 Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo • L'alimentation (SLM avec DRIVE-CLiQ) doit être raccordée comme suit lors du câblage physique des câbles DRIVE-CLiQ : – Après le dernier module moteur à l'axe 6 : Figure 5-3 Exemple de topologie pour le NJ60 avec alimentation à...
  • Page 35 • Les variables DO et les numéros DO doivent être nommés ou adressés comme suit. Le respect des règles est nécessaire pour garantir le déroulement correct de la macro d'entraînement pour les moteurs non Siemens et pour charger correctement les données du régulateur pour l'axe correspondant du robot. Le configurateur de robot contrôle l'attribution correcte des variables DO selon ce schéma et informe de toute modification nécessaire.

  • Page 36: Configurateur De Robot

    : "*.utz"). Bibliographie Manuel d'utilisation SINUMERIK Integrate Create MyConfig - Diff, Expert, Topo Manuel de mise en service SINUMERIK 840D sl Mise en service CNC : CN, AP, entraînement Configurateur de robot 5.4.1 Démarrage du configurateur de robot L'application Run MyRobot /Direct Control - Configurateur de robot permet de sélectionner le...

  • Page 37: Utilisation Du Configurateur De Robot

    Mise en service 5.4 Configurateur de robot 5.4.2 Utilisation du configurateur de robot 5.4.2.1 Gestion de projet L'application Run MyRobot /Direct Control - Configurateur de robot démarre dans le groupe fonctionnel "Gestion de projet". ① Aide : affichage de la documentation ②...
  • Page 38 Mise en service 5.4 Configurateur de robot ⑤ Vue d'ensemble du projet : vue d'ensemble des dernières configurations de robot ouvertes avec le nom du projet, le chemin du projet et la date de la dernière modification du projet ⑥ •...

  • Page 39: Configuration Du Projet

    Mise en service 5.4 Configurateur de robot 5.4.2.2 Configuration du projet Le groupe fonctionnel "Configuration de projet" permet d'adapter les réglages du projet actuellement ouvert, notamment le type d'installation, le fabricant de robots et le nombre de robots. ① Fonctions de base : Fermer le projet Enregistrer le projet Enregistrer le projet sous...
  • Page 40 Mise en service 5.4 Configurateur de robot ⑥ Indication de l'emplacement de stockage du dossier du cycle de compilation AXCO. Ce champ est activé uniquement lorsque le type de robot sélectionné nécessite le cycle de compilation AXCO. ⑦ Définition de l'emplacement de stockage du projet de commande à générer et choix possible de l'ouverture automa‐ tique de l'emplacement de stockage après la génération du projet de commande.

  • Page 41: Configuration Du Robot

    Mise en service 5.4 Configurateur de robot 5.4.2.3 Configuration du robot Le groupe fonctionnel "Configurer le robot n" permet d'effectuer les réglages propres à chaque canal pour les robots individuels. ① Sélection du type de robot ② Affichage de l'ID du robot et image du type de robot sélectionné ③...

  • Page 42: Configuration De Machines-Outils

    Mise en service 5.4 Configurateur de robot 5.4.2.4 Configuration de machines-outils Le groupe fonctionnel "Machine-outil" permet d'effectuer des réglages comme, par ex., le canal CN et l'affectation des axes. Remarque Le groupe fonctionnel "Machine-outil" est affiché uniquement lorsque l'entrée "Installation initiale avec machine-outil"...
  • Page 43 Mise en service 5.4 Configurateur de robot ① Sélection du canal CN de la machine-outil. Remarque : le 1er canal doit être occupé. La machine-outil doit être définie dans le premier canal. Il est interdit de laisser le premier canal libre. ②...

  • Page 44: Topologie De L'entraînement

    Mise en service 5.4 Configurateur de robot 5.4.2.5 Topologie de l'entraînement Dans le groupe fonctionnel "Topologie de l'entraînement", sélectionner la topologie de l'entraînement propre au projet. ① Indication de l'emplacement de stockage du dossier de la topologie de l'entraînement ("*.utz"). ②...

  • Page 45: Remarques Concernant La Topologie

    Mise en service 5.4 Configurateur de robot Remarques concernant la topologie Le câblage DRIVE-CLiQ, également appelé topologie de l'entraînement, est enregistré par défaut dans le dossier "cmc" du pack de livraison, sous forme de fichier "*.uptz". Les topologies pour tous les types de robot contenus dans le configurateur de robot sont enregistrées dans ce fichier.

  • Page 46: Réglages

    Sélection du fichier Customer.zip pour l'importation d'un nouveau type de robot. Le fichier Customer.zip pour un nouveau type de robot est mis à disposition via le site Web SIOS (https:// support.industry.siemens.com/cs/document/109757564) ou par l'assistance Siemens. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...
  • Page 47 Mise en service 5.4 Configurateur de robot ⑤ Importation d'un nouveau type de robot dans le configurateur de robot. Une fois l'importation correctement terminée, il est possible de sélectionner le nouveau type de robot comme un robot contenu dans le pack de livraison de base. Le nouveau type de robot est affiché dans le catalogue de robots. ⑥...

  • Page 48: Info

    Mise en service 5.4 Configurateur de robot 5.4.2.7 Info ① Affichage de la version de logiciel Run MyRobot /Direct Control utilisée Figure 5-14 Configurateur de robot - Info 5.4.3 Génération de fichiers de configuration La configuration (projet de commande) est générée dans le groupe fonctionnel "Topologie de l'entraînement (Page 44)".
  • Page 49 Mise en service 5.4 Configurateur de robot Procédure 1. Dans le configurateur de robot, ouvrir le groupe fonctionnel "Topologie de l'entraînement". 2. Actionnez le bouton "Générer le projet de commande". Le script CMC ("*.usz") et le dossier "RobotInstallation" avec les fichiers et sous-dossiers suivants sont créés : SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...
  • Page 50 Mise en service 5.4 Configurateur de robot ① Dossier "Config" Contient les réglages propres au robot concernant le projet de robot créé à partir du configu‐ rateur de robot. • Fichier "robot_install_1.upscr" Le fichier "robot_install_1.upscr" dans le répertoire "xxx\Robotinstallation\Config" contient la configuration qui a été...

  • Page 51: Script Cmc

    (Page 71) ; • copie et activation des fichiers de mise à l'échelle pour la protection des données ; • copie des macros d'entraînement (moteurs non Siemens) ou des fichiers "*.init" (moteurs Siemens) ; • copie et activation des cycles de compilation, description des paramètres machine et textes d'alarme associés.

  • Page 52: Étapes Manuelles Après L'installation

    Auto Servo Tuning (AST) pour les axes du robot (Page 66) Données du régulateur (Page 63) 5.6.1 Étapes manuelles après l'installation pour les moteurs non Siemens Après l'installation, les opérations suivantes doivent être exécutées manuellement : 1. Charger les blocs AP propres à l'installation.
  • Page 53 5.6 Étapes manuelles après l'installation 3. Lancer la macro d'entraînement dans SINAMICS. La macro d'entraînement met en service les 6 moteurs non Siemens des 6 axes du robot. De plus, la macro d'entraînement définit les données du régulateur décrites à la section Données du régulateur (Page 63) pour chaque axe du robot.
  • Page 54 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Dans le paramètre p15 de la Control Unit, saisir le numéro de macro ("910"). Confirmer la saisie en appuyant sur la touche Entrée. Figure 5-16 Paramètres Control Unit – La macro exécute maintenant automatiquement la mise en service des entraînements et définit les données optimisées du régulateur pour l'axe du robot correspondant.
  • Page 55 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation 4. Activer au moins les fonctions Safety suivantes à partir de SINUMERIK Safety Integrated plus : – SS1/STO (arrêt d'urgence) et – SLS axiale Remarque La temporisation maximale pour SS1/STOP B (p9556) est indiquée dans les fiches techniques du type de robot correspondant pour les axes 1-3 (chapitre "Temps de freinage et courses d'arrêt").
  • Page 56 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation 5. Déterminer l'offset de l'angle de commutation pour tous les axes du robot. Les variables suivantes sont définies par la macro d'entraînement : – procédure IDpôle "sur la base de la saturation" (p1980=1). –...
  • Page 57 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation 6. Contrôler le régulateur de courant pour la totalité des 6 axes du robot. Procéder comme suit : – Appeler le masque pour le paramétrage de la mesure par l'intermédiaire du menu "Mise en service →...
  • Page 58 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Dans le masque "Mesure des paramètres", définir les paramètres suivants : → Offset = 0 tr/min → Amplitude = 1 % Figure 5-19 Mesure des paramètres – La touche logicielle verticale "Mesure" permet d'ouvrir le masque "Mesure" Vous démarrez la mesure à...
  • Page 59 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Pour une réponse en fréquence optimale, les conditions suivantes doivent être remplies : - la ligne 0 dB n'est pas dépassée ; - bande passante (réponse en amplitude > -3 dB) > 600 Hz. La figure suivante représente un régulateur de courant paramétré...
  • Page 60 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Si la réponse en fréquence est trop faible ou trop élevée (voir les figures suivantes), il est recommandé de suivre la procédure suivante : - optimisation du régulateur de courant (p1715) ; - vérification des caractéristiques moteur.

  • Page 61: Étapes Manuelles Après L'installation Pour Les Moteurs Siemens

    échéant le comportement vibratoire du robot (voir chapitre Données du régulateur (Page 63)). Bibliographie • Manuel de mise en service SINUMERIK 840D sl Safety Integrated plus • Spécifications techniques du fabricant de robots 5.6.2 Étapes manuelles après l'installation pour les moteurs Siemens Après l'installation, les opérations suivantes doivent être exécutées manuellement :...
  • Page 62 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation 3. Confirmer le numéro de série de capteur (p440=1) pour tous les axes du robot. 4. Activer au moins les fonctions Safety suivantes à partir de SINUMERIK Safety Integrated plus : – SS1/STO (arrêt d'urgence) et –...

  • Page 63: Données Du Régulateur

    échéant le comportement vibratoire du robot (voir chapitre Données du régulateur (Page 63)). Bibliographie • Manuel de mise en service SINUMERIK 840D sl Safety Integrated plus Données du régulateur 5.7.1 Données du régulateur - Réglage par défaut Dans le cadre de la mise en service d'un robot, les données du régulateur (régulateur de position...

  • Page 64: Sélection Du Jeu De Données

    Mise en service 5.7 Données du régulateur Il est toutefois possible d'influer sur le "caractère" de l'axe via le paramétrage du régulateur. Avec un paramétrage plutôt "rigide" du régulateur, les défauts sur l'axe (par ex. les forces du processus) sont inhibés de manière optimale. Un paramétrage plutôt "souple" contribue à un amortissement accru et une réduction de la tendance aux vibrations.

  • Page 65: Paramétrage De La Limite D'à-Coup Et Du Filtre D'à-Coups

    Mise en service 5.7 Données du régulateur Bibliographie Description fonctionnelle SINUMERIK 840D sl Fonctions de base, chapitre Commutation des jeux de paramètres moteur / d'entraînement 5.7.3 Paramétrage de la limite d'à-coup et du filtre d'à-coups Indépendamment des jeux de données du régulateur dans l'entraînement, il existe, pour les axes du robot, une autre possibilité...

  • Page 66: Auto Servo Tuning (Ast) Pour Les Axes Du Robot

    5.7.4 Auto Servo Tuning (AST) pour les axes du robot Avec SINUMERIK 840D sl Auto Servo Tuning (AST), il est possible de déterminer automatiquement un réglage optimal du régulateur pour un axe d'avance. Ce réglage optimal du régulateur se réfère au comportement dynamique mesuré de l'axe dans un point d'exploitation défini (= pose + charge utile).

  • Page 67: Axes Supplémentaires En Interpolation

    Mise en service 5.7 Données du régulateur Après une optimisation du régulateur par l'AST, les nouveaux paramètres de régulateur déterminés sont écrits dans le jeu de paramètres actif. Si un jeu de paramètres différent de 0 est prévu pour l'optimisation par l'AST, le jeu de paramètres actif doit être commuté par l'AP avant l'optimisation.

  • Page 68: Exemple D'application Ap

    Les principaux blocs préparamétrés sont contenus dans cet exemple. Bibliographie Des informations complémentaires sur la programmation AP sont disponibles dans le Manuel de mise en service SINUMERIK 840D sl. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...

  • Page 69: Concept De Protection Des Données

    Concept de protection des données Droit à la garantie Pour l'octroi d'une garantie par le fabricant de robots, la machine doit impérativement être exploitée dans les paramètres prédéfinis (par ex., vitesse maximale ou couple maximal du réducteur, etc.). La durée de la garantie dépend du fabricant de robots. Le concept de protection des données exige donc que certains paramètres machine CN et paramètres d'entraînement ne soient en aucun cas modifiés.
  • Page 70 Concept de protection des données 6.3 Script CMC • Copie du fichier CYCPE_MA.spf avec l'appel du cycle ROPE_MAIN.cpf dans le dossier "Cycles constructeur". S'assurer que le cycle ROPE_MAIN.cpf est chargé lors du démarrage de la commande (Prog-Event). Les paramètres machine correspondants et le bit d'option associé sont également définis par le script CMC.

  • Page 71: Paramètres Machine

    Paramètres machine Vue d'ensemble Les paramètres machine suivants sont définis par le script CMC (voir la section Paramètres machine CN (Page 71)) ou par la macro d'entraînement (voir la section Paramètres machine d'entraînement (Page 91)). Dans les paramètres machine, on distingue les éléments suivants : •...
  • Page 72 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[5+x] Affectation par défaut avec RA6_x 　 　 　 　 N10010 $MN_ASSIGN_CHAN_TO_MODE_GROUP 　 　 　 　 N10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME 　 　 　 N10070 $MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO 　 　 　 　 N10240 $MN_SCALING_SYSTEM_IS_METRIC 　...
  • Page 73 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[2] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[3] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[4] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[5] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[6] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[7] 　...

  • Page 74: Paramètres Machine Spécifiques À Un Canal

    Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 N19340 $ON_PROG_MASK 'H4' Option Actions communes aux modes de fonctionne‐ ment 　 　 N19410 $ON_TRAFO_TYPE_MASK 'H10' Option Transfo OEM 　 　 N19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[1] 'H4' Option AXCO (en option) 　...
  • Page 75 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[2] 　 　 　 N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0] "X" 　 　 　 N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1] "Y" 　 　 　 N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2] "Z" 　 　 　 N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[0] 　 　 　...
  • Page 76 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20112 $MC_START_MODE_MASK 'H470' 　 　 　 N20140 $MC_TRAFO_RESET_VALUE 　 　 　 N20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[0] 　 　 　 N20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[3] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　...
  • Page 77 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20250 $MC_CUTCOM_MAXNUM_DUMMY_BLOCKS Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20252 $MC_CUTCOM_MAXNUM_SUPPR_BLOCKS Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20310 $MC_TOOL_MANAGEMENT_MASK 'H2' 　...
  • Page 78 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20485 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR[2] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20485 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR[3] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20485 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR[4] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 79 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20560 $MC_G0_TOLERANCE_FACTOR Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20600 $MC_MAX_PATH_JERK[0] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20600 $MC_MAX_PATH_JERK[1] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 80 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK[4] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20605 $MC_PREPDYN_SMOOTHING_FACTOR[0] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20605 $MC_PREPDYN_SMOOTHING_FACTOR[1] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 81 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N21155 $MC_JOG_VELO_ORI[2] 　 　 　 N21158 $MC_JOG_JERK_ORI[0] 　 　 　 N21158 $MC_JOG_JERK_ORI[1] 　 　 　 N21158 $MC_JOG_JERK_ORI[2] 　 　 　 N21159 $MC_JOG_JERK_ORI_ENABLE[0] 　 　 　 N21159 $MC_JOG_JERK_ORI_ENABLE[1] 　...
  • Page 82 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N21170 $MC_ACCEL_ORI[2] 　 　 　 N22430 $MC_FGROUP_PATH_MODE Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N22440 $MC_FGROUP_PATH_RATIO Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　...
  • Page 83 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N28071 $MC_MM_NUM_SURF_LEVELS Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N28072 $MC_MM_MAXNUM_SURF_GROUPS Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N28100 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM 　 　...
  • Page 84 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[1] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[2] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[3] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[4] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[5] 　 　 　 N62929 $MC_ROBX_VELCP[0] 60000 　...
  • Page 85 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N62900 $MC_ROBX_KINCLASS 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[0] 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[1] 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[2] 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[3] 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[4] 　...
  • Page 86 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] 　 　 　 N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] 　 　 　 N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] 　 　 　 N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[1] 　 　 　 N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[2] 　 　 　 　 N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[0] 　...
  • Page 87 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[4] 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[5] 　 　 　 　 N62918 $MC_ROBX_AXES_DIR[0] 　 　 　 　 N62918 $MC_ROBX_AXES_DIR[1] 　 　 　 　 N62918 $MC_ROBX_AXES_DIR[2] 　...

  • Page 88: Données De Réglage Spécifiques À Un Canal

    Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN 7.2.3 Données de réglage spécifiques à un canal Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N42470 $SC_CRIT_SPLINE_ANGLE Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N42471 $SC_MIN_CURV_RADIUS Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...

  • Page 89: Paramètres Machine Spécifiques À Un Axe

    Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN 7.2.4 Paramètres machine spécifiques à un axe Paramètre machine Valeur Commentaire N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE N30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX N30200 $MA_NUM_ENCS N30240 $MA_ENC_TYPE N30300 $MA_IS_ROT_AX N30310 $MA_ROT_IS_MODULO N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO N30350 $MA_SIMU_AX_VDI_OUTPUT N31020 $MA_ENC_RESOL[0,] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[1] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[2] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[3] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[4] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[5]...
  • Page 90 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire N32410 $MA_AX_JERK_TIME 0.02 N32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE N32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK N32431 $MA_MAX_AX_JERK[0] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[1] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[2] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[3] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[4] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[0] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[1] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[2] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[3] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[4] N32434 $MA_G00_ACCEL_FACTOR Selon la consigne de réglage Advanced Surface N32435 $MA_G00_JERK_FACTOR Selon la consigne de réglage...

  • Page 91: Paramètres Machine D'entraînement

    CY_STOP_TIME+0.1 Paramètres machine d'entraînement 7.3.1 Paramètres Control Unit Paramètre machine Valeur Commentaire p108 'H4004' MES moteur non Siemens 7.3.2 Paramètres d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p180 Nombre de jeux de paramètres d'entraînement MES moteur non Siemens p304[0] Tension assignée MES moteur non Siemens p305[0] Courant assigné...
  • Page 92 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p612[0] Activation modèle temp. MES moteur non Siemens p613[0] Température ambiante en service MES moteur non Siemens p625[0] Température ambiante pour MES MES moteur non Siemens p627[0] Hausse de la température Enroulement du moteur...
  • Page 93 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1434[1] Régulateur de vitesse Modèle de référence Amortis‐ sement p1435[0] Régulateur de vitesse Modèle de référence Temps mort p1435[1] Régulateur de vitesse Modèle de référence Temps mort p1460[0] Régulateur de vitesse Gain P Vitesse d'adaptation inférieure p1460[1] Régulateur de vitesse Gain P Vitesse d'adaptation inférieure...
  • Page 94 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1664[1] Filtre de consigne de courant 2 Amortissement dé‐ nominateur p1665[0] Filtre de consigne de courant 2 Fréquence propre numérateur p1665[1] Filtre de consigne de courant 2 Fréquence propre numérateur p1666[0] Filtre de consigne de courant 2 Amortissement nu‐...
  • Page 95 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1413[1] Filtre de mesure de vitesse Activation p1446[0] Filtre de mesure de vitesse Type p1446[1] Filtre de mesure de vitesse Type p1447[0] Filtre de mesure de vitesse Fréquence propre déno‐ minateur p1447[1] Filtre de mesure de vitesse Fréquence propre déno‐...
  • Page 96 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1422[1] Filtre de consigne de vitesse 2 Constante de temps p1423[0] Filtre de consigne de vitesse 2 Fréquence propre du dénominateur p1423[1] Filtre de consigne de vitesse 2 Fréquence propre du dénominateur p1424[0] Filtre de consigne de vitesse 2 Amortissement du dénominateur...

  • Page 97: Messages D'alarme, D'erreur Et Système

    Messages d'alarme, d'erreur et système CC ROPE Le cycle de compilation ROPE génère les alarmes suivantes. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...
  • Page 98 Messages d'alarme, d'erreur et système 8.1 CC ROPE 75040 Canal 1%, CCROPE, ID erreur 1 : %3, ID erreur 2 : %4 Motif : • ID erreur 1 : -2, ID erreur 2 : -2 : – Une erreur interne s'est produite lors de l'exécution de CCROPE. •...
  • Page 99 Messages d'alarme, d'erreur et système 8.1 CC ROPE 75040 Canal 1%, CCROPE, ID erreur 1 : %3, ID erreur 2 : %4 – Au moins 1 DO du robot n'est pas mis en service • ID erreur 1 : 8, ID erreur 2 : 1 –...
  • Page 100 • ID erreur 1 : -2, ID erreur 2 : -2 : – Effectuer un Power On (mise sous tension). – Contacter le personnel de maintenance de Siemens. • ID erreur 1 : -3, ID erreur 2 : -3 : –...

  • Page 101: Robx_Ar

    Solution : • Effectuer un Power On (mise sous tension). • Contacter le personnel de maintenance de Siemens. 75042 ROPE empêche le déblocage de l'axe Motif : ROPE empêche le déblocage de l'axe car la configuration après démarrage n'est pas effectuée.
  • Page 102 Messages d'alarme, d'erreur et système 8.2 ROBX_AR 75331 ROBX_AR : cycle de compilation CCROPE non chargé Motif : Le cycle de compilation CCROPE doit également être chargé en liaison avec CCROBX_AR et une protection des données active. Réaction : Alarme PowerOn Remède : Charger et activer le cycle de compilation CCROPE (autres conditions à...

  • Page 103: Dépannage/Faq

    Dépannage/FAQ Conditions marginales lors de la création d'une archive Lorsqu'une archive est créée, sauvegarder l'archive dans le mode de fonctionnement "JOG REF" (la transformation est inhibée - TRAFOOF). Cela garantit que les décalages d'origine existants (G54, etc.) seront également importés lors du rechargement de l'archive. Importation d'archives SinuTrain Lorsqu'une archive de mise en service est créée pour l'importation dans SinuTrain, veiller également à...

  • Page 104: Jumeau Numérique - Machines Modèles Nx

    Si l'étape 1 n'est pas exécutée, une erreur survient lors du chargement de l'archive. Jumeau numérique - Machines modèles NX Lors de l'utilisation de robots modèles issus du portail de téléchargement de Siemens PLM, tenir compte des remarques suivantes : Les paramètres machine de transformation ROBX sur la commande ne doivent pas différer de la...

  • Page 105: Sav & Assistance

    Qu'il s'agisse du constructeur de la machine, du fournisseur de la solution ou de l'exploitant de l'installation : l'offre de prestations de services de Siemens Industry Automation et Drive Technologies comprend des services complets pour tous les utilisateurs dans les diverses branches de l'industrie manufacturière et des procédés.

  • Page 106: Réparations

    Formation Consolidez votre avance directement auprès du constructeur en profitant de son savoir-faire. Votre agence locale SIEMENS vous informe sur les offres de formation. Assistance d'ingénierie Assistance au niveau étude du projet et développement grâce à des services adaptés allant de la configuration à...

  • Page 107: Interlocuteurs

    SAV & Assistance Modernisation Pour les modernisations également, vous pouvez compter sur notre assistance – avec des prestations de services étendues, de la planification à la mise en service. Programmes de services Nos programmes de service sont des paquets de prestations ciblés destinés à un groupe précis de systèmes ou de produits des techniques d'automatisation et d'entraînements.
  • Page 108 SAV & Assistance SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD...

Table des Matières