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CONCEPTION
4.5.1.4
NMT – Gestion réseau (Network Management)
42
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | scanGrid2 CANopen
CAN-ID
DLC
ErrL, ErrH
Code d'erreur Emergency. 16 bits Octet de poids faible puis octet de poids
fort
1020h : erreur de configuration
1030h : erreur critique
Err-Reg
Registre d'erreurs. Objet CANopen SDO 1001h
M1 ... M5
Réservé
NMT – Gestion réseau
L'objet de diffusion NMT est utilisé pour démarrer, arrêter ou initialiser des appareils
CANopen. Pour cela, un appareil du réseau CANopen doit assumer le rôle du maître
NMT. Généralement, l'automate programmable industriel s'en charge. Tous les autres
appareils sont considérés comme des esclaves NMT. Les services NMT sont des servi‐
ces de diffusion sur lesquels les esclaves n'émettent aucune réponse.
Tous les objets NMT commencent par l'ID CAN 00h.
Service de diffusion (broadcast) pour un esclave du NMT avec le Node ID N
Tableau 28 : Gestion du réseau pour un esclave du NMT avec le Node ID N
CAN-ID
DLC
00h
2
OP
Service de diffusion (broadcast) pour tous les esclaves du NMT
Tableau 29 : Gestion réseau pour tous les esclaves du NMT
CAN-ID
DLC
00h
2
OP
OP
Commande du NMT
80h
Passer en Pré-opérationnel Après le démarrage, un esclave du NMT passe automati‐
01h
Passer en Opérationnel
02h
Passer en Préparé/Arrêté
81h
Passer en Réinitialisation
du nœud
82h
Passer en Réinitialisation
de communication
Données
Données
N
Données
0
Explication
quement dans l'état Pré-opérationnel. Dans cet état, la
communication via des SDO est autorisée, mais pas via
des PDO. L'esclave du NMT peut être réglé d'un autre
état à celui-ci.
L'état Opérationnel est atteint depuis l'état Pré-opéra‐
tionnel. Dans cet état, la communication via des PDO est
possible et l'esclave CANopen réagit aux commandes
SYNC.
Remarque : Lors de la transition vers l'état du NMT
Opérationnel, chaque esclave envoie un TPDO avec le
mode de transmission = 255, afin que le maître NMT
soit informé de la configuration actuelle de l'entrée.
La communication par SDO ou PDO n'est pas possible
dans cet état et l'appareil ne réagit pas aux comman‐
des SYNC.
Déclenche une réinitialisation de la fonctionnalité CANo‐
pen de l'esclave du NMT.
Déclenche une réinitialisation de la fonctionnalité CANo‐
pen dans l'esclave du NMT ; le bit de basculement de
Node Guarding (surveillance du noeud) est réglé à 0.
8025991/1FYD/2022-05-11 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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