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4.5.1.5
SYNC
4.5.1.6
Heartbeat
4.5.1.7
Node Guarding - Surveillance des noeuds
8025991/1FYD/2022-05-11 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Exemple de réinitialisation de toute la communication
L'objet NMT suivant (ID CAN = 00h) comprend 2 octets de données (DLC = 2). L'octet
de données 1 comporte la commande de réinitialisation de la communication (82h),
l'octet de données 2 adresse cette commande à tous les appareils du réseau CANopen
(adresse = 0) :
Tableau 30 : Exemple de réinitialisation de toute la communication pour un objet NMT
CAN-ID
DLC
00h
2
82h
SYNC
La commande SYNC provoque l'envoi de tous les TPDOs d'un esclave CANopen. Il est
donc possible d'interroger l'esclave à l'aide de SYNC.
Tableau 31 : Demande des entrées à l'aide de SYNC
CAN-ID
DLC
80h
0
L'esclave envoie toutes les valeurs d'entrée lorsqu'il reçoit cette commande. Tous les
TPDOs sont envoyés.
Pour que l'esclave envoie automatiquement les valeurs actuelles des entrées lorsqu'il
reçoit une commande SYNC, le mode de transmission des PDO concernés doit être
réglé à 1 (cyclique, synchrone). En outre, l'appareil doit se trouver dans l'état de fonc‐
tionnement Opérationnel.
Vous pouvez configurer la périodicité du bit de vie (Heartbeat Time) pour le scrutateur
multifaisceaux de sécurité.
Si vous définissez une périodicité du bit de vie (c'est-à-dire si le SDO 1017h contient
une valeur pour la périodicité de produtcion du bit de vie Heartbeat Producer Time),
le scrutateur de sécurité multifaisceaux envoie un message cyclique avec l'ID CAN
700h+N, DLC = 1 et l'octet 1 = 05h. Le Toggle-bit (bit de basculement) (bit 7 de
l'octet 1) est toujours à 0.
Le maître du NMT (par exemple, un automate avec maître CANopen intégré) utilise
l'objet NMT Error Control pour pouvoir détecter la défaillance d'un esclave du NMT (par
exemple, le scrutateur de sécurité multifaisceaux) avec le Node ID N.
Le scrutateur de sécurité multifaisceaux doit répondre à la demande du maître du NMT
dans l'intervalle de temps Node Guarding Time. L'intervalle de temps Node Guarding
Time doit être surveillé par le maître du NMT.
Le maître du NMT envoie un message CAN avec l'l'identifiant 700h + le Node ID et le
bit RTR (Remote Transmission Request - requête à distance de transmission).
Tableau 32 : Requête du maître du NMT
CAN-ID
RTR
700h + N
1
Le scrutateur de sécurité multifaisceaux envoie une réponse avec le contenu suivant :
Données
0
Données
DLC
0
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | scanGrid2 CANopen
CONCEPTION
Données
4
43
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