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8025991/1FYD/2022-05-11 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Tableau 13 : TPDO1, registre 7 (état du champ d'alerte)
Bit
Nom
0
Champ d'alarme 1
1
Champ d'alarme 2
2
Champ d'alarme 3
3
Champ d'alarme 4
4
Champ d'alarme 5
5
Champ d'alarme 6
6
Champ d'alarme 7
7
Champ d'alarme 8
TPDO2 à TPDO9
Le scrutateur de sécurité multifaisceaux envoie les valeurs de distance des huit modu‐
les de capteurs aux objets détectés via les objets TPDO2 à TPDO9.
Les objets TPDO2 à TPDO9 utilisent l'index commun 0x6204. Les objets se composent
chacun de quatre registres, chacun d'une taille de 16 bits.
Ainsi, il y a un total de 32 sous-index qui contiennent les valeurs de distance des
secteurs,
voir illustration 4, page
d'un secteur du scrutateur multifaisceaux de sécurité.
Si un secteur du scrutateur multifaisceaux de sécurité ne détecte pas d'objet, la valeur
de la distance est de 4011 mm.
REMARQUE
Lors de la transmission des valeurs de distance via les objets TPDO2 à TPDO9, aucun
Node ID > 63 ne peut être présent dans le réseau.
Description
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 1 :
0 = interrompu
1 = libre
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 2 :
0 = interrompu
1 = libre
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 3 :
0 = interrompu
1 = libre
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 4 :
0 = interrompu
1 = libre
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 5 :
0 = interrompu
1 = libre
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 6 :
0 = interrompu
1 = libre
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 7 :
0 = interrompu
1 = libre
État du champ d'alarme dans le scénario
d'alerte 8 :
0 = interrompu
1 = libre
14. Chaque registre contient la valeur de distance
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | scanGrid2 CANopen
4
CONCEPTION
37
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