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CONCEPTION
4.5.1
Objets et services supportés
4.5.1.1
Process data objects (PDOs)
34
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | scanGrid2 CANopen
Le scrutateur de sécurité multifaisceaux supporte les types d'objets et services CANo‐
pen suivants :
•
Process data objects (PDOs)
•
Safety related data objects (SRDOs)
•
Service data objects (SDOs)
•
Emergency
•
NMT
•
SYNC
•
Heartbeat
•
Node guarding
•
LSS Slave
•
Store/restore
Aperçu
Le scrutateur de sécurité multifaisceaux supporte un PDO de réception (RPDO) et neuf
PDO d'émission (TPDO1 à TPDO9).
Les objets 0x1800 à 0x1808 contiennent les paramètres de communication. Les
objets 0x1a00 à 0x1a08 contiennent les paramètres de mappage.
REMARQUE
Les paramètres de mappage ne peuvent pas être modifiés.
RPDO
Le scrutateur de sécurité multifaisceaux reçoit les signaux d'entrée pour la commuta‐
tion du scénario d'alerte via l'objet RPDO.
L'objet RPDO utilise l'index 0x6000 et se compose de deux registres, chacun d'une
taille de 8 bits.
Tableau 6 : Contenu du RPDO
Registre
Index
1
0x6000
2
0x6000
Tableau 7 : RPDO, registre 1 (signaux d'entrée pour la surveillance du changement de cas)
Bit
Nom
0
Entrée 0
1
Entrée 1
2
Entrée 2
3
Entrée 3
4
Entrée 4
5
Entrée 5
6
Entrée 6
7
Entrée 7
TPDO1
Le scrutateur de sécurité multifaisceaux envoie des informations sur l'appareil et l'état
des champs de protection et d'alarme via l'objet TPDO1.
Sous-index
Description
1
Signaux d'entrée pour la commuta‐
tion du scénario d'alerte
2
Réservé
Description
Scénario d'alerte 1
Scénario d'alerte 2
Scénario d'alerte 3
Scénario d'alerte 4
Scénario d'alerte 5
Scénario d'alerte 6
Scénario d'alerte 7
Scénario d'alerte 8
8025991/1FYD/2022-05-11 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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