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8025991/1FYD/2022-05-11 | SICK
Sujet à modification sans préavis
SDO Download Expedited (écriture de SDO)
Le client envoie une demande au serveur N. L'index 16 bits et le sous-index liés au
SDO à écrire sont contenus dans ce message. La demande contient également quatre
octets de données avec les données à écrire.
Tableau 35 : Écriture de SDO
CAN-ID
DLC
600h + N
8
23h
SDO_L = Index SDO, octet de poids faible
SDO_H = Index SDO, octet de poids fort
SUB = Sous-index SDO
Le serveur répond ensuite par une confirmation :
Tableau 36 : Confirmation d'écriture de SDO
CAN-ID
DLC
580h + N
8
60h
Les octets 1 à 4 dans la confirmation d'écriture contiennent des zéros.
SDO Upload Expedited (lecture de SDO)
Le client demande le contenu d'un SDO avec une requête auprès du serveur N. L'index
16 bits et le sous-index liés au SDO à lire sont contenus dans ce message. Les octets 1
à 4 de la confirmation de lecture contiennent des zéros.
Tableau 37 : Lecture de SDO
CAN-ID
DLC
600h + N
8
40h
Le serveur répond par le message suivant. Les octets 1 à 4 contiennent la valeur de
l'objet demandé.
Tableau 38 : Confirmation de lecture de SDO
CAN-ID
DLC
580h + N
8
43h
Types de données CANopen UDINT et UINT
Pour transférer les types de données UDINT ou UINT, les données doivent être au
format Intel ou Little Endian. Par exemple, la valeur sur 32 bits 12345678h doit être
transférée dans les octets de données 5, 6, 7 et 8 dans l'ordre suivant : [5] = 78, [6] =
56, [7] = 34, [8] = 12.
REMARQUE
Cela s'applique également à l'index SDO des octets de données 2 et 3, qui est du type
de données UINT. Cela signifie que l'octet de poids faible est transféré dans l'octet de
données 2 et l'octet de poids fort dans l'octet de données 3.
Exemple : les messages suivants sont nécessaires pour lire le SDO 1003.1h de l'appa‐
reil CANopen avec le Node ID 2. Le type des données à lire est UDINT.
Le client envoie :
Tableau 39 : Lecture de SDO (exemple)
CAN-ID
DLC
602h
8
40h
Données
SDO_L
SDO_H
SUB
Données
SDO_L
SDO_H
SUB
Données
SDO_L
SDO_H
SUB
Données
SDO_L
SDO_H
SUB
Données
03h
10h
01h
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | scanGrid2 CANopen
CONCEPTION
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4
00h
00h
00h
4
00h
45
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