Publicité
Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
Sélectionnez l'objet de la propriété de masse. L'objet de la propriété de masse peut être défini au niveau du
[Propriétés
panneau [Masse/Gravité] de Epson RC+. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
masse]
« Option Force Guide de Epson RC+ »
[Mode]
Sélectionnez le mode.
[Direction
Sélectionnez le sens de déplacement.
mouv.]
[Dureté]
Sélectionnez la dureté.
Réinitialisez le capteur de force. Notre capteur de force dispose d'une fonctionnalité de décalage. Le capteur
Bouton
peut donc se déplacer sans qu'aucune force ne soit appliquée lors de l'exécution de l'apprentissage direct en
[Réinit
raison d'erreurs de décalage. Si les erreurs de décalage du capteur se multiplient, appuyez sur le bouton
capt.]
[Réinit capt.] pour réinitialiser le capteur. Si l'apprentissage direct s'exécute sans réinitialisation pendant
10 minutes ou plus, une erreur se produit.
Démarrez l'apprentissage direct.
Bouton
1. Appuyez sur le bouton [Dém. appr. direct]. La boîte de dialogue de confirmation s'affiche.
[Dém.
2. Appuyez sur le bouton [OK] en activant le commutateur d'activation. Procédez à l'exécution tout en
appr.
appuyant sur le commutateur d'activation. Le fonctionnement cesse lorsque le commutateur d'activation est
direct]
désactivé.
ATTENTION
L'exécution de l'apprentissage direct alors que l'objet de la propriété de masse n'est pas paramétré
correctement peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et
avant de procéder à l'apprentissage direct
Assurez-vous qu'aucune force externe n'est exercée sur le capteur de force lorsque vous le réinitialisez.
Dans le cas contraire, l'état auquel une force externe est exercée est « 0 ». Par conséquent, si la force
exercée est supprimée, le capteur de force détecte une force, même si aucune n'est exercée. Si
l'apprentissage direct est effectué dans cet état, il est possible que le robot se déplace de manière non
intentionnelle. Soyez donc prudent.
L'exécution de l'apprentissage direct avec un mode ou un sens de déplacement incorrect peut entraîner un
mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de procéder à
l'apprentissage direct.
Exercez la force sur la main ou la pièce fixée à proximité de l'extrémité et non sur le capteur de force lors de
l'application de la force au capteur de force. Le capteur de force ne peut pas détecter la force lorsqu'elle est
exercée sur le bras du robot ou sur le capteur lui-même, ce qui peut provoquer le mouvement inopiné du
robot. Soyez donc prudent.
Lors de l'utilisation du robot, faites attention non seulement à la position de la main ou de la pièce, mais aussi
au mouvement du bras du robot. En particulier lorsque le robot est proche de la singularité, le bras du robot
peut se déplacer de façon considérable. Soyez donc prudent.
3.2.9.3 Enregistrement de la position du robot
Ce groupe permet d'enregistrer la position actuelle du robot.
Pour plus de détails au sujet de l'enregistrement de la position du robot, reportez-vous à ce qui suit :
Déplacer & Enseigner
Rev.2
73
Publicité
