Publicité
Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
Rev.2
3.2.7 Test
Vous pouvez vérifier le programme en mode TEST au niveau du panneau [Test].
Ce mode permet de vérifier le programme lorsque le commutateur d'activation est maintenu enfoncé et que la protection est
ouverte. Il s'agit d'une fonction de vérification du programme à faible vitesse (T1 : mode de décélération manuelle), définie
dans les normes de sécurité.
Lorsque ce mode est activé, vous pouvez exécuter la fonction spécifiée en mode tâches multiples/une tâche, manipulateurs
multiples/un manipulateur à faible vitesse.
Pour afficher le panneau [Test], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez sur [Test]
dans le menu. Il s'agit du mode Test.
Appuyez sur l'icône au niveau du bouton de menu pour afficher les panneaux [Task Monitor] et [Moniteur E/S]. Pour plus de
détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
Outil
Le bouton de menu ne peut être utilisé lors de l'exécution du programme. Ouvrez les panneaux avant de démarrer le
programme ou lorsque le programme est interrompu.
3.2.7.1 Vérification du programme en une tâche
La vérification du programme en une tâche permet de vérifier un programme pour contrôler le déplacement du robot et des
périphériques en exécutant une tâche avec un ou plusieurs manipulateurs (exécution Cycle/Étape) lorsque la protection est
ouverte. La fonction peut être spécifiée et exécutée dans une limite de vitesse.
Pour exécuter le programme :
Après avoir appuyé sur la touche [Démarrer], appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas
principal ou Avancer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d'activation est activé et la fenêtre de confirmation,
ouverte.
Pour arrêter le programme de manière temporaire :
Relâchez le commutateur d'activation ou la touche [Exe]. Le robot s'arrête. (Pause rapide)
Pour reprendre le programme :
Appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer), puis sur la
61
Publicité
