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Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
2. Coupez le moteur de l'articulation à déplacer sous [Articulations libres]. L'articulation qui n'est plus alimentée peut être
déplacée manuellement.
3. Placez le bras du robot sur la position d'apprentissage souhaitée.
4. Appuyez sur le bouton [Enseigner]. Si le numéro de point est déjà utilisé, un message demandant si les données doivent
être écrasées s'affiche.
5. Saisissez l'étiquette de point et le commentaire dans la boîte de dialogue de message.
6. Appuyez sur le bouton [OK] de la boîte de dialogue pour stocker temporairement la position du robot.
7. Appuyez sur le bouton [Sauvegarder] pour enregistrer les modifications apportées.
3.1.3.2 Apprentissage direct du capteur de force
ATTENTION
L'exécution de l'apprentissage direct avec des réglages incorrects du capteur de force, de la transformation des
coordonnées et de la compensation de la gravité peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la
configuration des paramètres et vérifiez le fonctionnement avant de procéder à l'apprentissage direct.
Pour plus de détails au sujet de la vérification des paramètres et du fonctionnement, reportez-vous au manuel
suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
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POINTS CLÉS
Cette fonction est disponible lorsque l'option Force Guide est installée.
Pour l'utilisation de l'option Force Guide, reportez-vous au manuel suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
Apprenez la position du robot déplacé manuellement au numéro de point spécifié.
1. Sélectionnez [Apprentissage direct] et accédez au panneau [Apprentissage direct].
2. Sélectionnez l'objet de la propriété de masse.
ATTENTION
L'exécution de l'apprentissage direct alors que l'objet de la propriété de masse n'est pas paramétré correctement
peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de
procéder à l'apprentissage direct
3. Sélectionnez le mode.
4. Sélectionnez le sens de déplacement.
5. Sélectionnez la dureté.
Rev.2
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