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Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
6. Réinitialisez le capteur de force.
ATTENTION
Assurez-vous qu'aucune force externe n'est exercée sur le capteur de force lorsque vous le réinitialisez. Dans le
cas contraire, l'état auquel une force externe est exercée est « 0 ». Par conséquent, si la force exercée est
supprimée, le capteur de force détecte une force, même si aucune n'est exercée. Si l'apprentissage direct est
effectué dans cet état, il est possible que le robot se déplace de manière non intentionnelle. Soyez donc prudent.
7. Appuyez sur le bouton [Dém. appr. direct]. La boîte de dialogue de confirmation s'affiche.
8. Appuyez sur le bouton [OK] au niveau du panneau de confirmation tout en activant le commutateur d'activation.
9. Placez le bras du robot sur la position d'apprentissage souhaitée.
ATTENTION
L'exécution de l'apprentissage direct avec un mode ou un sens de déplacement incorrect peut entraîner un
mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la configuration des paramètres et avant de procéder à
l'apprentissage direct.
Exercez la force sur la main ou la pièce fixée à proximité de l'extrémité et non sur le capteur de force lors de
l'application de la force au capteur de force. Le capteur de force ne peut pas détecter la force lorsqu'elle est
exercée sur le bras du robot ou sur le capteur lui-même, ce qui peut provoquer le mouvement inopiné du
robot. Soyez donc prudent.
Lors de l'utilisation du robot, faites attention non seulement à la position de la main ou de la pièce, mais aussi
au mouvement du bras du robot. En particulier lorsque le robot est proche de la singularité, le bras du robot
peut se déplacer de façon considérable. Soyez donc prudent.
10. Appuyez sur le bouton [Enseigner].
Si le numéro de point est déjà utilisé, un message demandant si les données doivent être écrasées s'affiche.
11. Saisissez l'étiquette de point et le commentaire dans la boîte de dialogue de message.
12. Appuyez sur le bouton [OK] de la boîte de dialogue pour stocker temporairement la position du robot.
13. Appuyez sur le bouton [Sauvegarder] pour enregistrer les modifications apportées.
3.2 Mode TEACH/T1
Placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » pour activer le mode APPRENTISSAGE.
Lorsque ce mode est activé, les opérations de base du robot, le déplacement, l'apprentissage des points, la programmation, la
vérification et le paramétrage du robot peuvent être effectués.
Rev.2
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