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Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
touche [Exe] lorsque le commutateur d'activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte. Le programme reprendra à
la position où il s'est interrompu.
Pour annuler le programme :
Appuyez sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence. Le programme est également annulé en cas d'erreur. Le robot s'arrête. (Pause
rapide)
Pause en raison de l'état d'ouverture/de fermeture de la protection :
Le programme s'interrompt en fonction de l'état d'ouverture/de fermeture de la protection. Le robot s'arrête immédiatement.
(Pause rapide)
Pour reprendre le programme interrompu en raison de l'état d'ouverture/de fermeture de la protection :
Désactivez le verrouillage de la protection. Ensuite, appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé,
Pas à pas principal ou Avancer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d'activation est activé et la fenêtre de
confirmation, ouverte.
AVERTISSEMENT
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que le système robot fonctionne
normalement à l'aide de la fonction de débogage de Epson RC+.
Pour plus de détails au sujet de la fonction de débogage de Epson RC+, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l'utilisateur Epson RC+ »
Si le débogage est insuffisant, il est possible que le robot cause un mouvement inopiné. Cela est
extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau
du robot.
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de
fonctionnement du robot.
Le robot commence automatiquement à se déplacer lorsque la vérification du programme démarrer. Si
l'opérateur se trouve dans la zone de fonctionnement du robot, cela est extrêmement dangereux et cela peut
entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau du robot.
ATTENTION
Si un fonctionnement anormal, tel qu'une interférence avec des périphériques, est prévisible, relâchez
immédiatement la touche [Exe] et arrêtez le robot. Il est également possible d'arrêter le robot en relâchant le
commutateur d'activation ou en appuyant plus fort sur le commutateur.
Une fois la vérification du programme effectuée, veillez à procéder comme suit :
Vérifiez les parties modifiées dans le logiciel avant de mettre sous tension.
Effectuez le test de fonctionnement afin de déterminer si le système robot fonctionne normalement.
Le programme ne peut être modifié en mode TEST. Pour modifier le programme, utilisez le panneau [Programmation].
Référence :
Programmation
Procédez comme suit pour modifier les données ponctuelles :
Apprenez le point au niveau du panneau [Déplacer & Enseigner].
Référence :
Déplacer & Enseigner
Modifiez les données ponctuelles au niveau du panneau [Programmation].
Référence :
Programmation
Comportement des tâches lors de la vérification d'un programme en une tâche :
Les tâches en arrière-plan s'arrêtent lorsque le mode TEST est activé.
Les tâches reprennent lorsque le mode APPRENTISSAGE est activé.
Rev.2
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