Publicité
Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
Comportement des événements et des tâches
Événement
Le commutateur d'activation est désactivé
La touche [Exe] est désactivée
Modifie l'état d'ouverture/de fermeture de la protection
Erreur lors d'un test
Arrêt d'urgence
Déplacement du commutateur à clé
*1 Les tâches du type Xqt (NoPause, NoEmgAbort) ne peuvent pas être exécutées. Lorsque ces tâches sont spécifiées, la
vérification du programme est effectuée en tant que tâche normale.
*2 Lorsque des tâches en arrière-plan sont spécifiées, la vérification du programme est effectuée en tant que tâche normale.
Fonction disponible :
Fonctions dont la source n'est pas masquée
Réglage de la vitesse de déplacement du robot (en mode T1) :
Lors de la vérification du programme, les robots fonctionnent toujours en mode Faible puissance.
Mode Faible puissance : vitesse inférieure à 250 mm/s, la sortie de puissance du moteur est limitée.
Il est possible de modifier la vitesse dans une plage définie pour le mode Faible puissance en appuyant sur [Vitesse].
Faible : 25 % de la vitesse du mode Faible puissance
Moyenne : 50 % de la vitesse du mode Faible puissance
Élevée : 100 % de la vitesse du mode Faible puissance
ATTENTION
Plus la vitesse est élevée, plus la distance d'arrêt en cas d'arrêt d'urgence ou de pause est importante. Si des
interférences avec des équipements périphériques sont prévisibles lors de l'utilisation du robot, procédez à la
vérification du programme à faible vitesse en tenant compte de la distance d'arrêt.
Fonctions et commandes dont l'exécution est limitée :
Puissance forte : Le mode T1 est toujours réglé sur Faible puissance. La fonction de spécification ne peut être exécutée. Mode
T2 La fonction de spécification peut être exécutée.
TRAP
La tâche correspondante ne peut être exécutée même lorsqu'une condition est remplie.
XQT
Une erreur survient et l'exécution du programme est annulée.
INPUT
L'entrée au niveau de la console entraîne une erreur et l'annulation de l'exécution du programme.
PRINT #20
La sortie vers le pupitre d'apprentissage entraîne une erreur et l'annulation de l'exécution du programme.
Lorsque le produit est configuré comme indiqué ci-dessous, les fonctions et commandes dont l'exécution est limitée ne sont
pas appelées en mode TEST.
Integer A
If Stat(0) And &H4000000 Then 'Vérifie si le mode est le mode Test.
A = 1 'Valeur provisoire s'il s'agit du mode Test.
Type de tâche
Normal
NoPause
NoEmgAbort
Pause
*1
Pause
*1
Pause
*1
Annuler
*1
Annuler
*1
Annuler
*1
Tâche en arrière-plan
*1
*2
*1
*2
*1
*2
*1
*2
*1
*2
*1
*2
Rev.2
63
Publicité
