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Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
3.2.7.3 Mode de fonctionnement du mode TEST
Sélectionnez « Mono-tâche/Multi-tâche » en mode TEST.
Pour ouvrir le fichier :
Appuyez sur le projet pour afficher la liste des programmes.
Sélectionnez le fichier du programme dans l'arborescence [Fichiers programmes] et appuyez sur le nom du fichier. Le
programme ne peut être modifié.
Pour vérifier le programme :
Sélectionnez la « fonction » à exécuter dans la liste [Fonction] et appuyez sur [Démarrer] pour démarrer une tâche. Appuyez
ensuite sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer). La fenêtre de dialogue
de confirmation s'affiche. Maintenez le commutateur d'activation activé et appuyez sur la touche [Exe] lorsque la fenêtre de
dialogue est ouverte. Si vous souhaitez exécuter et confirmer une partie du mouvement, définissez un point de rupture, arrêtez
le programme et exécutez la partie à l'aide du bouton [Pas à pas-], [Pas à pas+] ou [Avancer]. Appuyez sur le numéro de ligne
sur la gauche pour définir ou annuler le point de rupture.
Élément
Description
Démarrer
Exécute une tâche.
Arrêter
Arrête les tâches en cours.
Continuer
Poursuit l'exécution de la tâche en pause à partir de la ligne en cours.
Exécute la ligne en cours de la tâche en pause et s'arrête à la ligne suivante.
Pas à pas-
Si la ligne suivante est un appel de fonction, le programme s'arrête au début de la fonction appelée.
Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
Exécute la ligne en cours de la tâche en pause et s'arrête à la ligne suivante. Si la ligne suivante est un appel de
Pas à
fonction, le programme s'arrête après avoir exécuté la fonction appelée.
pas+
Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
S'exécute jusqu'à la commande de mouvement ou la commande de sortie suivante, puis s'arrête. Vous pouvez
Avancer
définir si le programme doit être arrêté à l'aide de la commande de sortie dans Epson RC+.
Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
3.2.8 Paramètres du robot
Le panneau [Paramètres du robot] vous permet de définir le système de coordonnées Local et le système de coordonnées Outil
et de configurer les bras supplémentaires.
Pour afficher le panneau [Paramètres du robot], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et
appuyez sur [Paramètres du robot].
Rev.2
67
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