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Option du contrôleur de robot Pupitre d'apprentissage TP4
Pour plus de détails au sujet du réglage des bras, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration ArmSet »
Élément
Description
Distance
Distance entre le centre de l'articulation #2 et le centre de l'articulation d'orientation en millimètres.
L2
Offset J2
Inclinaison de la ligne du centre de l'articulation #2 au centre de l'articulation d'orientation en degrés.
Offset Z
Décalage offset Z entre le nouvel axe d'orientation et l'axe d'orientation standard.
Distance
Distance entre le centre de l'articulation d'épaule et le centre de l'articulation de coude en millimètres.
L1
Décalage de l'angle entre la position zéro de l'orientation standard et la position zéro du nouvel axe
Offset U
d'orientation en degrés.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Annuler
Rétablit les valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
3.2.9 Apprentissage direct
ATTENTION
L'exécution de l'apprentissage direct avec des réglages incorrects du capteur de force, de la transformation des
coordonnées et de la compensation de la gravité peut entraîner un mouvement inopiné. Soyez vigilant lors de la
configuration des paramètres et vérifiez le fonctionnement avant de procéder à l'apprentissage direct.
Pour plus de détails au sujet de la vérification des paramètres et du fonctionnement, reportez-vous au manuel
suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
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POINTS CLÉS
Cette fonction est disponible lorsque l'option Force Guide est installée.
Pour l'utilisation de l'option Force Guide, reportez-vous au manuel suivant.
« Option Force Guide de Epson RC+ »
Procédez à l'apprentissage direct au niveau du panneau [Apprentissage direct].
Pour afficher le panneau [Apprentissage direct], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et
appuyez sur [Apprentissage direct] dans le menu.
Rev.2
70
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