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Option du contrôleur de robot pupitre d'apprentissage
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Option du contrôleur de robot
Pupitre d'apprentissage TP4
Version traduite
© Seiko Epson Corporation 2024
Rev.2
FRM242P6315R

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Sommaire des Matières pour Epson TP4

  • Page 1 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Version traduite © Seiko Epson Corporation 2024 Rev.2 FRM242P6315R...
  • Page 2 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Table des matières 1. AVANT-PROPOS 1.1 AVANT-PROPOS 1.2 Marques commerciales 1.3 NOTATION DES MARQUES DÉPOSÉES DANS CE MANUEL 1.4 Conditions d’utilisation 1.5 Fabricant 1.6 Informations de contact 1.7 Mise au rebut de la batterie 1.7.1 Pour les clients de l’Union européenne...
  • Page 3 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.3.4.2 Procédure de montage et d’utilisation du pupitre d’apprentissage 2.3.5 Connexion 2.3.5.1 Connexion au contrôleur du robot 2.3.5.2 Exemples de connexion 2.3.6 Mise sous tension 2.4 Mode opérationnel (APPRENTISSAGE, AUTO, TEST) 2.4.1 Vue d’ensemble du mode opérationnel...
  • Page 4 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.5 Déplacer & Enseigner 3.2.5.1 Modification des options Local, Tool, Arm, ECP 3.2.5.2 Mode de déplacement 3.2.5.3 Vitesse de déplacement 3.2.5.4 Distance de déplacement 3.2.5.5 Effacement de l’état d’erreur 3.2.5.6 Activation ou désactivation des moteurs 3.2.5.7 Opération de déplacement...
  • Page 5 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.9 Apprentissage direct 3.2.9.1 Modification des options Local, Tool et Arm 3.2.9.2 Paramètres de force 3.2.9.3 Enregistrement de la position du robot 3.2.9.4 Position actuelle 3.2.9.4.1 Vue 3D du robot 3.2.9.4.2 Position actuelle 3.2.9.4.3 Orientation actuelle du bras...
  • Page 6 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.6.5 La liste des programmes n’est pas affichée dans la fenêtre de vérification des programmes du mode TEST 3.6.6 Le mouvement du robot ralentit lorsque vous passez du mode APPRENTISSAGE au mode AUTO 3.7 Liste des pièces de maintenance...
  • Page 7 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 1. AVANT-PROPOS...
  • Page 8 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 1.1 AVANT-PROPOS Nous vous remercions d’avoir acheté nos produits robotiques. Ce manuel contient les informations requises pour l’utilisation correcte du pupitre d’apprentissage. Lisez attentivement ce manuel et les autres manuels associés avant d’installer le système robot.
  • Page 9 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 1.7 Mise au rebut de la batterie 1.7.1 Pour les clients de l’Union européenne L’étiquette représentant une poubelle sur roues barrée d’une croix apposée sur votre produit indique que ce produit et les batteries intégrées ne doivent pas être jetés avec les ordures ménagères normales.
  • Page 10 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 1.8 Avant de lire ce manuel ATTENTION Mesures d’organisation requises pour limiter les risques liés à la cybersécurité Les mesures d’organisation suivantes sont requises pour limiter les risques liés à la cybersécurité : Procédez à...
  • Page 11 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 1.11 Pour les utilisateurs du manipulateur de la série VT uniquement Les manipulateurs de la série VT sont équipés d’un contrôleur intégré. Dans ce manuel, interprétez les termes « contrôleur » et « contrôleur de robot » dans le sens de « manipulateur de la série VT ».
  • Page 12 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2. Fonctions et installation Cette section contient des informations relatives aux fonctions et à l’installation du pupitre d’apprentissage, que vous devez connaître avant l’utilisation et la maintenance.
  • Page 13 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.1 Sécurité 2.1.1 Sécurité Avant d’utiliser ce produit, reportez-vous au manuel suivant pour les mesures de sécurité de base : Manuel de sécurité Conservez ce manuel à portée de main afin de pouvoir toujours le consulter facilement.
  • Page 14 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.1.1.1 Mesures de sécurité AVERTISSEMENT Le système robot doit être conçu et installé par du personnel ayant suivi la formation spécifique au système robot que nous et nos fournisseurs organisons. Seul le personnel qualifié ayant suivi la formation de sécurité doit être autorisé à exécuter l’apprentissage ou la calibration du système robot.
  • Page 15 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Le pupitre d’apprentissage doit être utilisé dans les conditions environnementales décrites dans ce manuel. Ce produit a été conçu et fabriqué uniquement pour un usage dans un environnement intérieur normal. L’utilisation de ce produit dans un environnement ne respectant pas ces conditions peut non seulement réduire le cycle de vie du produit, mais peut également causer de graves problèmes de sécurité.
  • Page 16 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.1.2 Arrêt d’urgence AVERTISSEMENT Appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence dès que vous suspectez un danger. Le pupitre d’apprentissage est équipé d’un interrupteur d’arrêt d’urgence. Avant d’utiliser le pupitre d’apprentissage, vérifiez que son interrupteur d’arrêt d’urgence fonctionne correctement.
  • Page 17 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 La personne utilisant le pupitre d’apprentissage doit être parfaitement formée à son utilisation. Procédez comme suit pour utiliser le pupitre d’apprentissage dans la zone protégée : 1. Avant de pénétrer dans la zone protégée pour utiliser le pupitre d’apprentissage, tournez le commutateur à clé de sélection du mode sur «...
  • Page 18 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.2.1 Noms et fonctions des éléments Vue avant Vue arrière a : interrupteur d’ARRÊT D’URGENCE L’interrupteur d’ARRÊT D’URGENCE permet d’arrêter immédiatement le pupitre d’apprentissage. Lorsque ce commutateur est actionné, l’état d’arrêt d’urgence est maintenu mécaniquement et électriquement. L’actionnement du commutateur stoppe le programme, coupe l’alimentation des moteurs du robot et stoppe immédiatement le déplacement du manipulateur.
  • Page 19 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 mode peut être réglé de manière fixe en retirant la clé. *1 : pour les modes Test : T1 et T2 Si le mode est modifié alors qu’un programme est en cours d’exécution, le programme est arrêté.
  • Page 20 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 i : couvercle de maintenance Ouvrez ce couvercle pour procéder à la maintenance. 2.2.2 Spécifications standard Élément Spécification Tension nominale 24 V c.c. Spécifications générales Consommation électrique 0,5 A Poids Environ 1,2 kg (câbles non inclus) Taille Écran TFT de 10,1 pouces...
  • Page 21 Pupitre d’apprentissage (avec câbles) : 1 unité Clé de sélection du mode : 2 unités « Programme d’installation du logiciel Epson Robot » (disque du logiciel) : 1 disque 2.3.2 Conditions environnementales Le pupitre d’apprentissage doit être utilisé dans un environnement respectant les exigences suivantes afin de garantir un fonctionnement sûr et fiable.
  • Page 22 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.3.3 Précautions d’utilisation ATTENTION Ne faites pas tomber le pupitre d’apprentissage et ne le frappez pas contre d’autres objets pour éviter les dommages. Le boîtier du pupitre d’apprentissage pourrait être endommagé, le corps principal étant en résine.
  • Page 23 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.3.4.2 Procédure de montage et d’utilisation du pupitre d’apprentissage Procédez comme suit pour utiliser le pupitre d’apprentissage avec le support mural. Pour l’emplacement de montage des vis, reportez-vous à ce qui suit : Dimensions extérieures...
  • Page 24 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.3.5 Connexion Cette section décrit la connexion entre le contrôleur et le pupitre d’apprentissage. Vous ne pouvez connecter que le câble principal dédié. ATTENTION Assurez-vous de connecter correctement les câbles du contrôleur et du pupitre d’apprentissage. Veillez à ce qu’aucune tension inutile ne soit exercée sur les câbles.
  • Page 25 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 5. Appuyez sur le bouton [Arrêt] pour arrêter le pupitre d’apprentissage. 6. Tournez légèrement le connecteur du pupitre d’apprentissage dans le sens inverse des aiguilles d’une montre et retirez-le du port TP du contrôleur.
  • Page 26 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Lors de l’utilisation d’un câble d’extension (a) : Lors de l’utilisation du kit de branchement à chaud (option) : ✏ POINTS CLÉS Pour rallonger le câble, utilisez le câble d’extension. 2.3.6 Mise sous tension L’alimentation du pupitre d’apprentissage est fournie via le connecteur TP sur le contrôleur.
  • Page 27 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Mode APPRENTISSAGE Mode AUTO 2.4 Mode opérationnel (APPRENTISSAGE, AUTO, TEST) ✏ POINTS CLÉS Un point de coordonnées comprenant la posture du bras est défini comme « position (point) » et les données...
  • Page 28 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.4.1 Vue d’ensemble du mode opérationnel Le système robot dispose de trois modes opérationnels : les modes APPRENTISSAGE, AUTO et TEST. Ce mode permet de procéder à l’apprentissage des données ponctuelles et à un contrôle au plus près Mode du robot grâce au pupitre d’apprentissage.
  • Page 29 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 ✏ POINTS CLÉS Le mode T2 ne peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL. Le mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
  • Page 30 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Tournez le commutateur à clé de sélection du mode vers « APPRENTISSAGE » pour passer en mode APPRENTISSAGE. (le mode APPRENTISSAGE est disponible lorsque le commutateur à clé est Mode placé sur TEACH/T1 ou TEACH/T2) APPRENTISSAGE Le programme en cours d’exécution est interrompu lorsque le mode opérationnel est basculé...
  • Page 31 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2.5 Touche de fonctionnement 2.5.1 Description des touches de fonctionnement a: PWR S’allume lorsque le produit est sous tension. b: E-Stop S’allume lorsque l’état d’arrêt d’urgence du produit est activé. c: Safety S’allume lorsque la protection est ouverte.
  • Page 32 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 e: Touches de fonction Les descriptions des touches de fonction sont les suivantes : Touches de fonction Description Lors de la connexion au mode APPRENTISSAGE : Enregistre les données relatives à la position actuelle dans les panneaux suivants : - Déplacer &...
  • Page 33 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 f: Touche de déplacement Les descriptions des touches de déplacement sont les suivantes. Vous pouvez utiliser les touches lorsque vous vous connectez au mode APPRENTISSAGE ou que la fonction RC+ est activée.
  • Page 34 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 g: Autres touches Les descriptions d’autres touches sont les suivantes : Autres Description touches Touche Motor Lors de la connexion au mode APPRENTISSAGE ou lorsque RC+ est activé : Actionne ou coupe le moteur.
  • Page 35 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Il s’agit d’un commutateur d’activation à trois positions. Position Rôle Commutateur d’activation Contact home Relâché La sortie d’activation est ouverte. enabling Enfoncé La sortie d’activation est fermée. La sortie d’activation est ouverte.
  • Page 36 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 AVERTISSEMENT Le commutateur d’activation peut être utilisé en tant que fonction de protection si et seulement si l’opérateur peut détecter le danger et effectuer une action corrective adaptée. La décélération du fonctionnement peut être requise en tant qu’action corrective supplémentaire.
  • Page 37 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Mise à jour du logiciel. 2.8.1 Précautions Le port USB est destiné aux travaux de développement. Connectez directement le pupitre d’apprentissage et un périphérique USB avec un câble USB de 5 m maximum de long, sans l’aide d’un câble d’extension ou d’un concentrateur USB.
  • Page 38 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3. Fonctionnement Cette section contient des informations relatives au fonctionnement du pupitre d’apprentissage et à la procédure de maintenance.
  • Page 39 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.1 Procédure d’apprentissage Ce chapitre décrit le fonctionnement de déplacement de base et les méthodes d’apprentissage à l’aide du pupitre d’apprentissage. Placez le commutateur à clé de sélection du mode sur [TEACH/T1] ou [TEACH/T2] et sélectionnez [Déplacer & Enseigner] pour afficher le panneau suivant.
  • Page 40 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.1.1.1 Opération de déplacement par étape Lors du déplacement par étape, le robot se déplace à chaque fois que vous appuyez sur la touche Déplacement. La distance de déplacement doit être préalablement configurée sous [Distance de déplacement] (Longue, Moyenne ou Courte).
  • Page 41 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 2. Coupez le moteur de l’articulation à déplacer sous [Articulations libres]. L’articulation qui n’est plus alimentée peut être déplacée manuellement. 3. Placez le bras du robot sur la position d’apprentissage souhaitée.
  • Page 42 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 6. Réinitialisez le capteur de force. ATTENTION Assurez-vous qu’aucune force externe n’est exercée sur le capteur de force lorsque vous le réinitialisez. Dans le cas contraire, l’état auquel une force externe est exercée est « 0 ». Par conséquent, si la force exercée est supprimée, le capteur de force détecte une force, même si aucune n’est exercée.
  • Page 43 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 ✏ POINTS CLÉS Un point de coordonnées comprenant la posture du bras est défini comme « position (point) » et les données sont appelées « données ponctuelles ». 3.2.1 Vue d’ensemble Cette section offre une vue d’ensemble de l’écran du mode APPRENTISSAGE.
  • Page 44 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Référence : barre d’état c : bouton Outil appuyez sur l’icône pour afficher le menu de chaque outil. Référence : Outil 3.2.2 Robot actuel Le numéro et le modèle du robot actuel sont affichés.
  • Page 45 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.4 Outil Appuyez sur le bouton de l’icône pour afficher le menu de chaque outil. Les icônes affichées varient selon le panneau actuellement utilisé. 3.2.4.1 Moniteur E/S Appuyez sur pour afficher le panneau [Moniteur E/S].
  • Page 46 Pour plus de détails au sujet des commandes exécutables, reportez-vous au manuel suivant : « Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Annexe A : liste de conditions d’utilisation des commandes SPEL+ » Un message et un numéro d’erreur s’affichent en cas d’erreur.
  • Page 47 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Lorsque le panneau [Task Monitor] est ouvert, les informations d’état relatives à 32 tâches standard et 11 tâches de déroutement sont affichées. Si des tâches sont actives en arrière-plan, les informations d’état relatives à 16 tâches en arrière- plan peuvent être affichées.
  • Page 48 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Élément Description Graphique Affiche chaque valeur sur le graphique. Force (N) Affiche la valeur de force des axes Fx, Fy et Fz. FX, FY, FZ Affiche la valeur finale de chaque axe. Les données dont la case est cochée sont affichées.
  • Page 49 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 c : appuyez sur le bouton Outil pour afficher les panneaux [Fenêtre commande], [Moniteur de force] et [Moniteur E/S]. Pour plus de détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
  • Page 50 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.5.4 Distance de déplacement Ce groupe permet de définir la distance (Longue, Moyenne, Courte ou Continue) de déplacement de chaque axe lorsque le bouton de déplacement correspondant est actionné. Lorsque l’option « Continu » est sélectionnée : Le robot se déplace en continu.
  • Page 51 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 ✏ POINTS CLÉS Effectuez les opérations suivantes pour couper le moteur. Désactivez le commutateur d’activation. Choisissez le mode à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode. (Vous devez cependant procéder au déverrouillage pour passer du mode APPRENTISSAGE au mode AUTO.)
  • Page 52 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.5.8 Modification des touches de déplacement Modifiez l’affectation des touches de déplacement. Exemple : remplacez U, V, W par R, S, T et J4, J5, J6 par J7, J8, J9. ✏...
  • Page 53 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Le robot peut être affiché en 3D. Les points et axes de coordonnées sont affichés sur le même panneau que le robot. Cela vous permet de vérifier le déplacement et la posture du robot à partir de différents points de vue.
  • Page 54 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Élément Description Monde Position actuelle et orientation de l’outil dans le système de coordonnées Local sélectionné Coordonnées actuelles des articulations Impulsion Impulsion des articulations 3.2.5.10.3 Orientation actuelle du bras Ce groupe affiche l’orientation actuelle du bras.
  • Page 55 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Élément Description Sauvegarder Enregistre les modifications apportées au système Robot. Couper Coupe les données de la ligne sélectionnée. Copier Copie les données de la ligne sélectionnée. Colle les données copiées ou coupées sur les lignes cochées. Les données seront écrasées.
  • Page 56 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 1. Sélectionnez le nom et les paramètres de la commande et appuyez sur le bouton [Exécuter]. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche. 2. Appuyez sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé. La commande est exécutée lorsque la touche [Exe] est actionnée.
  • Page 57 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Place le robot au point indiqué par la commande HomeSet. Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la [Home] touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
  • Page 58 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Modification des données ponctuelles Pour afficher le panneau [Programmation], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez [Programmation] dans le menu. 3.2.6.1 Gestion du projet actuel La section Gestion du projet actuel affiche les fichiers du programme, les fichiers inclus et les noms de fichiers de points enregistrés au niveau du projet sous forme d’arborescence.
  • Page 59 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Vous pouvez ouvrir plusieurs fichiers mais ne pouvez modifier qu’un fichier à la fois. Élément Description Projet Affiche le panneau du projet actuel. État Affiche et masque l’état au bas du panneau.
  • Page 60 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Modification des valeurs des données ponctuelles 1. Appuyez deux fois sur la cellule de la valeur à modifier. 2. Saisissez une valeur. Vous pouvez copier une valeur de données ponctuelles et la coller dans une autre cellule. Il est possible d’afficher le menu de fonctions (copie, par exemple) en appuyant de manière prolongée dans la zone de saisie de texte lorsqu’une cellule est...
  • Page 61 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.7 Test Vous pouvez vérifier le programme en mode TEST au niveau du panneau [Test]. Ce mode permet de vérifier le programme lorsque le commutateur d’activation est maintenu enfoncé et que la protection est ouverte.
  • Page 62 Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que le système robot fonctionne normalement à l’aide de la fonction de débogage de Epson RC+. Pour plus de détails au sujet de la fonction de débogage de Epson RC+, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur Epson RC+ »...
  • Page 63 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Comportement des événements et des tâches Type de tâche Événement Tâche en arrière-plan Normal NoPause NoEmgAbort Le commutateur d’activation est désactivé Pause La touche [Exe] est désactivée Pause Modifie l’état d’ouverture/de fermeture de la protection Pause Erreur lors d’un test...
  • Page 64 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Else Input A ‘Utilise lnput s’il s’agit du mode Auto. EndIf 3.2.7.2 Vérification du programme en plusieurs tâches La vérification du programme en plusieurs tâches permet de vérifier un programme pour contrôler le déplacement du robot et des périphériques en exécutant plusieurs tâches avec un ou plusieurs manipulateurs (exécution Cycle) lorsque la protection est...
  • Page 65 Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que le système robot fonctionne normalement à l’aide de la fonction de débogage de Epson RC+. Pour plus de détails au sujet de la fonction de débogage de Epson RC+, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur Epson RC+ »...
  • Page 66 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Type de tâche Événement Tâche en arrière-plan Normal NoPause NoEmgAbort Le commutateur d’activation est désactivé Pause Pause Continuer Continuer La touche [Exe] est désactivée Pause Pause Continuer Continuer Modifie l’état d’ouverture/de fermeture de la protection...
  • Page 67 S’exécute jusqu’à la commande de mouvement ou la commande de sortie suivante, puis s’arrête. Vous pouvez Avancer définir si le programme doit être arrêté à l’aide de la commande de sortie dans Epson RC+. Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
  • Page 68 La numérotation des systèmes de coordonnées Local de 1 à 15 peut être définie. Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour configurer le système de coordonnées Local. Pour plus de détails au sujet du réglage Local, reportez-vous au manuel suivant. « Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration Local »...
  • Page 69 La numérotation des systèmes de coordonnées Outil de 1 à 15 peut être définie. Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour configurer le système de coordonnées Outil. Pour plus de détails au sujet du réglage Outil, reportez-vous au manuel suivant. « Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration TLSet » Élément Description Coordonnée X de l’outil.
  • Page 70 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Pour plus de détails au sujet du réglage des bras, reportez-vous au manuel suivant. « Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration ArmSet » Élément Description Distance Distance entre le centre de l’articulation #2 et le centre de l’articulation d’orientation en millimètres.
  • Page 71 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 c : appuyez sur le bouton Outil pour afficher les panneaux [Fenêtre commande], [Moniteur de force] et [Moniteur E/S]. Pour plus de détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
  • Page 72 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2...
  • Page 73 Sélectionnez l’objet de la propriété de masse. L’objet de la propriété de masse peut être défini au niveau du [Propriétés panneau [Masse/Gravité] de Epson RC+. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant. masse] « Option Force Guide de Epson RC+ »...
  • Page 74 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.9.4 Position actuelle 3.2.9.4.1 Vue 3D du robot Le panneau [Pos actuelle] affiche la vue 3D du robot et la position du robot. Pour afficher le panneau [Pos actuelle], appuyez sur l’onglet [Pos actuelle].
  • Page 75 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Rétablissement des paramètres par défaut : appuyez de manière prolongée pour afficher le menu et appuyez sur le bouton [Reset Viewpoint]. Menu : pour afficher le menu, appuyez de manière prolongée sur le menu.
  • Page 76 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 La liste de données du fichier de points sélectionné au niveau de l’onglet [Points] s’affiche. Modification des valeurs des données ponctuelles 1. Appuyez deux fois sur la cellule de la valeur à modifier.
  • Page 77 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Exécuter les commandes de mouvement 1. Sélectionnez le nom et les paramètres de la commande et appuyez sur le bouton [Exécuter]. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche. 2. Appuyez sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé. La commande est exécutée lorsque la touche [Exe] est actionnée.
  • Page 78 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.9.7.1 Articulations libres Vous pouvez définir l’état Verrouillage de l’articulation et l’état Articulation libre des articulations de manière individuelle. Lors de l’apprentissage du robot SCARA par le biais de l’apprentissage direct, libère l’articulation des axes du robot.
  • Page 79 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.2.10 Informations relatives au système Ce panneau affiche des informations relatives au contrôleur et au pupitre d’apprentissage. Informations relatives au contrôleur : Nom du contrôleur : nom du contrôleur Numéro de série : numéro de série du contrôleur Version du Firmware : version du micrologiciel du contrôleur...
  • Page 80 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Les fonctions et opérations sont communes aux modes TEACH/T1 et TEACH/T2, à l’exception de la fonction « Test (T2) ». Ce chapitre décrit uniquement la section 3.1 Test (T2). Pour les autres fonctions et opérations, reportez-vous à ce qui suit.
  • Page 81 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Pour afficher le panneau [Test (T2)], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T2 » et appuyez sur l’onglet [Test (T2)]. Le panneau d’authentification s’affiche si le mot de passe est défini. Saisissez le mot de passe et appuyez sur le bouton [OK].
  • Page 82 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.4.1 Panneau opérateur Vous pouvez vérifier l’état du contrôleur dans le panneau opérateur. Appuyez sur pour afficher l’écran d’accueil. Appuyez sur pour vous reporter à l’historique système. L’historique système affiche les événements, les erreurs et les avertissements conservés dans l’enregistrement du système robot.
  • Page 83 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Élément Description Données à Sélectionnez les données à afficher (Tous, Événements, Erreurs, Avertissement). afficher Sélectionnez la période de données à afficher. Lorsque vous ouvrez cet écran, l’affichage automatique De/Vers est le suivant : « De » correspond au premier jour de l’historique et « Jusqu’à » correspond au dernier jour de l’historique.
  • Page 84 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.4.2.1 Démarrage de l’application Appuyez sur une icône pour démarrer l’application correspondante. 3.4.2.2 Modification de l’application Appuyez sur pour modifier les parties supérieure et inférieure de l’affichage de l’application en cours d’exécution.
  • Page 85 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3. Décompressez TP4_Firmware_X_X_X_X.zip et copiez le dossier dans le répertoire racine (dossier racine) de la clé USB. Mise à jour 1. Insérez la clé USB dans le port USB du pupitre d’apprentissage.
  • Page 86 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Vous pouvez retrouver la version au niveau du panneau [Informations système] - [Boitier d'apprentissage] - [Version du logiciel]. Référence : Informations relatives au système ATTENTION Ne retirez pas la mémoire USB et le câble d’alimentation du pupitre d’apprentissage lors de la mise à jour du logiciel.
  • Page 87 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.4.3.1 Alimentation Arrête et redémarre le système du pupitre d’apprentissage. Les opérations suivantes sont disponibles. Arrêt : arrête le système et met le produit hors tension. Redémarrage : arrête le système et le redémarre.
  • Page 88 Clavier français, allemand, chinois simplifié, chinois traditionnel et espagnol. Vous pouvez définir la date et l’heure du produit. Lorsque vous démarrez Epson RC+ et que vous sélectionnez Date et « port_TP » comme destination, l’heure du produit s’applique au contrôleur de robot. Lorsque vous placez le heure commutateur à...
  • Page 89 Vous pouvez utiliser l’outil de développement du logiciel du contrôleur Epson RC+ for TP4. Pour afficher le panneau [Epson RC+], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « AUTO » et appuyez sur l’icône [Epson RC+] pour démarrer l’application. Pour plus de détails au sujet de la vérification des paramètres et du fonctionnement, reportez-vous au manuel suivant.
  • Page 90 Arrêt de Windows (menu [Fichier]) Redémarrage de Windows (menu [Fichier]) Impression de fichier (menu [Fichier]) La mémoire interne du TP4 est limitée. Soyez prudent lorsque vous enregistrez un grand nombre de données relatives à un projet. 3.5 Définition du mot de passe Vous pouvez définir un mot de passe pour limiter l’accès des opérateurs aux fonctions suivantes :...
  • Page 91 Les paramètres peuvent être confirmés en procédant comme suit : Sélectionnez Epson RC+ - Menu - [Projet] - [Propriétés] - [Fichiers sources dans le contrôleur]. Vérifiez que les fichiers spécifiés sont cochés sous [Sélectionner les fichiers à transférer en tant que fichiers du contrôleur].
  • Page 92 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.6.6 Le mouvement du robot ralentit lorsque vous passez du mode APPRENTISSAGE au mode AUTO Reportez-vous aux POINTS CLÉS de la section suivante. Procédure d’apprentissage 3.7 Liste des pièces de maintenance Code Câble TP4...
  • Page 93 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Nouveau câble principal Modèle de tournevis dynamométrique : 2852V0.5-2.0 Modèle de lame de remplacement pour vis : 2859MT10 Recommandation : Fabriqué par Wiha Modèle de clé dynamométrique : SP8N2 19 mm (2,75 Nm) Recommandation : Fabriqué...
  • Page 94 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 4. Débranchez le câble LAN (a) et les câbles fins (b) des connecteurs. 5. Desserrez les écrous à l’aide d’une clé dynamométrique et retirez-les. 6. Desserrez la partie de fixation du câble à l’aide d’une clé dynamométrique et retirez-la par le trou du boîtier.
  • Page 95 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 8. Tirez le câble LAN par le trou du boîtier. 3.8.3 Fixation du câble principal 1. Faites glisser la partie de fixation du câble principal à l’aide d’une clé dynamométrique. 2. Insérez le câble LAN dans le trou du boîtier.
  • Page 96 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 4. Branchez le câble LAN (a) et les câbles fins (b) aux connecteurs. ATTENTION Veillez à insérer les câbles le plus profondément possible. 5. Attachez la partie de fixation du câble au trou du boîtier et tournez pour la fixer à l’aide d’une clé dynamométrique.
  • Page 97 8. Fixez la fiche d’alimentation au contrôleur. 9. Mettez le contrôleur en marche. 10. Pour vérifier que les câbles ont bien été remplacés, effectuez les trois opérations suivantes sur le TP4 et assurez-vous que le produit fonctionne correctement : Mettez le produit sous tension.
  • Page 98 3.10 Inspections périodiques Des inspections périodiques adaptées sont nécessaires pour éviter les pannes et assurer la sécurité du produit. Le planning et les détails des inspections périodiques du TP4 sont indiqués ci-dessous. Veillez à procéder aux inspections conformément au planning indiqué.
  • Page 99 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 Élément d’inspection Inspection Inspection Inspection Inspection Inspection après après après Révision* quotidienne mensuelle 3 mois 6 mois 12 mois Inspection mensuelle ✓ (après 250 heures de fonctionnement) Inspection après 2 mois ✓...
  • Page 100 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 * Révision (remplacement des pièces)
  • Page 101 Option du contrôleur de robot Pupitre d’apprentissage TP4 Rev.2 3.10.1.2 Éléments d’inspection Pour les noms et emplacements des pièces, reportez-vous à ce qui suit. Noms et fonctions des éléments Élément d’inspection Inspection Inspection Inspection Lieu Inspection Inspection Élément d’inspection après après...
  • Page 102 - Poussez fermement le commutateur d’activation sur la position d’activation, relâchez le commutateur et assurez-vous que le moteur se coupe. Contrôlez l’aspect du TP4 et procédez à son nettoyage si vous trouvez de la Détection des dommages poussière.