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10
INTERFACE CANOPEN
10.4.5
Comportement TPDO en cas de valeur de distance
10.4.6
Mapping dynamique
88
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
Objet 650Ah Module Identification (Identification du module)
Données d'identification du module
Tableau 68 : Titre
Sous-
Nom
index
0h
Number of Available
Manufacturer Offset
Values (Nombre de
valeurs de décalage
disponibles pour le
fabricant)
1h
Manufacturer Offset
(Décalage du fabri‐
cant)
2h
Manufacturer Mini‐
mal Position Value
(Valeur de position
minimale du fabri‐
cant)
3h
Manufacturer Maxi‐
mal Position Value
(Valeur de position
maximale du fabri‐
cant)
Les valeurs min/max suivantes s'appliquent au sous-index 2 et au sous-index 3 (sans
tenir compte d'un offset optionnel spécifique au client) :
•
DL100-21xxxxxx : –100 m / +100 m
•
DL100-22xxxxxx : –200 m / +200 m
•
DL100-23xxxxxx : –300 m / +300 m
Objet 650Bh Serial Number (Numéro de série)
Contient le numéro de série à 8 chiffres.
S'il n'y a que des TPDO synchrones, la valeur de distance se réfère au moment d'arrivée
de l'objet SYNC (base de temps du contrôleur CANopen).
S'il n'y a que des TPDO asynchrones, la valeur de distance se réfère au moment
d'exécution du traitement CANopen interne (base de temps du capteur).
S'il existe des TPDO synchrones et asynchrones, la valeur de distance se réfère au
moment d'exécution du traitement CANopen interne et non au moment d'arrivée de
l'objet SYNC.
Le profil d'appareil CiA 406 (profil de codeur) comprend les trois TPDO1...TPDO3. Seuls
TPDO1 et TPDO2 sont implémentés dans l'appareil. Ils se trouvent dans la plage CAN-ID
181h-1FFh ou 281h-2FFh prédéfinie à cet effet dans la norme CiA 301 et contiennent
la valeur de distance actuelle.
TPDO
Description
TPDO1
Objet 6004h Position
Value (Valeur de la posi‐
tion)
Description
Indication du nombre de sous-indices au sein de l'objet
650Ah.
Valeur de décalage spécifique au fabricant. Pour DL100 Pro,
elle est de 0.
Valeur minimale de la distance en tant que multiple de
0,1 mm, en fonction de la version
Valeur maximale de la distance en tant que multiple de
0,1 mm, en fonction de la version
Mode de transmission
Asynchrone
CAN-ID
Implé‐
menté
181h-1FFh
Oui
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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