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10.3.12
PDO et SDO
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
PDO
Avec CANopen, les données de processus sont réparties en secteurs de 8 octets
maximum. Ces segments sont appelés objets de données de processus (PDO) et
servent à transporter des données en temps réel. Les PDO correspondent chacun à un
télégramme CAN et sont attribués et déterminés dans leur priorité par leur identifiant
CAN spécifique. On distingue les RPDO (Receive-PDO) et les TPDO (Transmit-PDO). La
désignation est toujours faite du point de vue de l'appareil. Le DL100 Pro ne comprend
pas de RPDO.
SDO
Un objet SDO serveur fournit un service de paramétrage des entrées du répertoire d'ob‐
jets. Chaque appareil CANopen a besoin d'au moins un objet SDO serveur qui reçoit
et envoie des demandes. Les objets de données de service sont adressés via l'index
et le sous-index. Les données peuvent être demandées par le contrôleur CANopen ou
écrites dans l'objet. La fonction est définie par le « Function code » du CAN-ID :
•
580h + Node-ID : CANopen Device → contrôleur CANopen (Transmit SDO)
•
600h + Node-ID : contrôleur CANopen → CANopen Device (Receive SDO)
Ces identifiants relativement élevés et donc de faible priorité permettent de transmet‐
tre des entrées dans le répertoire d'objets. Il existe un protocole pour ce transfert SDO.
4 octets sont nécessaires pour le codage de la direction d'émission, de l'index et du
sous-index de chaque objet. Les 4 octets restants des 8 octets d'un champ de données
CAN sont disponibles pour le contenu des données. Pour les objets dont le contenu
des données est supérieur à 4 octets, il existe deux autres protocoles de transfert SDO
fragmenté.
Les octets de commande suivants déterminent si les données sont lues ou définies et
de combien d'octets de données il s'agit.
Tableau 36 : Octets de commande
Octet de
Description de com‐
commande
mande
22h
Download Request
(Demande de télé‐
chargement)
23h
Download Request
(Demande de télé‐
chargement)
2Bh
Download Request
(Demande de télé‐
chargement)
2Fh
Download Request
(Demande de télé‐
chargement)
60h
Download Response
(Réponse de télé‐
chargement)
40h
Upload Request
(Demande de télé‐
chargement)
42h
Upload Response
(Réponse de télé‐
chargement)
INTERFACE CANOPEN
Longueur des
Remarque
données
Max. 4 octets
Envoyer des paramètres au CANopen
Device
4 octets
Envoyer des paramètres au CANopen
Device
2 octets
Envoyer des paramètres au CANopen
Device
1 octet
Envoyer des paramètres au CANopen
Device
-
Confirmation de la prise en charge au
contrôleur CANopen
-
Demander des paramètres à CANopen
Device
Max. 4 octets
Envoyer des paramètres au contrôleur
CANopen
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
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