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10.2
Instructions générales d'installation CANopen
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Abréviation
Explication
EDS
Electronic Data Sheet (fiche de données électronique) : tous les objets sont
répertoriés dans l'EDS, les vitesses de transmission prises en charge, le
fabricant et de nombreuses autres informations. Cependant, l'EDS n'est
qu'un modèle pour l'appareil et ne contient que la valeur par défaut d'un
objet. Le contrôleur CANopen peut définir un périphérique CANopen sur
ses valeurs par défaut via l'EDS. Les EDS servent également de format
d'échange entre les outils logiciels.
Topologie
Le réseau CAN est construit comme une structure linéaire. Les câbles de dérivation
sont en principe déconseillés, car des réflexions propres peuvent se produire. Si des
câbles de dérivation sont nécessaires, respectez les valeurs maximales selon
tableau 26, page
55. Une résistance de terminaison (terminator) de 120 ohms doit
être raccordée aux extrémités du câble de bus (trunk line).
Terminator
Tap
Illustration 24 : Topologie CANopen (exemple)
Vitesses de transmission, longueur du câble de bus (trunk line) et des câbles de
dérivation (drop line)
La vitesse de transmission doit être adaptée à la longueur du câble. Les vitesses de
transmission suivantes sont prises en charge par l'appareil.
Afin d'éviter les réflexions de signaux, il convient de ne pas dépasser les longueurs de
câble indiquées pour les câbles de dérivation.
Tableau 26 : Vitesse de transmission, longueur du câble de bus (trunk line) et des câbles de
dérivation (drop line)
Vitesse de
Longueur
transmission
maximale du
[kbit/s]
câble de bus
[m]
1000
25
800
50
500
100
250
250
1)
125
500
2)
1)
La temporisation interne totale de l'appareil est prise en compte comme suit : 210 ns à 1 Mbit/s et
800 kbit/s, 310 ns (y compris 2 x 40 ns optocoupleur) à 500 kbit/s et 250 kbit/s, 450 ns (y compris 2 x
100 ns optocoupleur) à 125 kbit/s, 1,5 fois à ≤ 50 kbit/s
2)
Il est recommandé de placer le point d'échantillonnage le plus près possible de 87,5 % du temps de bit.
Tap
Drop
Line
Temps de
Plage pour le
bits nominal
point de
[μs]
balayage (Sam‐
ple poInt) [%]
1
75 ... 90
1,25
75 ... 90
2
85 ... 90
4
85 ... 90
8
85 ... 90
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
INTERFACE CANOPEN
voir
CANopen
Trunk Line
Controller
Terminator
Longueur
Longueur
maximale du
totale maxi‐
câble de déri‐
male de tous
vation [m]
les câbles de
dérivation
[m]
1,5
7,5
2,5
12,5
5,5
27,5
11
55
22
110
10
55
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