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Tableau 73 : Exemple Message EMCY général « Avertissement de température » de Node-ID 6
COB-ID
DLC
EEC
Octet L
D0
086h
8h
00h
Outre les messages d'urgence mentionnés dans
spécifiques au fabricant. Ceux-ci utilisent le code d'erreur d'urgence FFxxh. L'octet de poids faible EEC xxh
représente les erreurs et les avertissements décrits dans
message d'urgence spécifique au fabricant « erreur de niveau ».
Aperçu des messages EMCY spécifiques aux fabricants
Tableau 74 : Aperçu des messages EMCY spécifiques aux fabricants
EEC
EEC
Octet L
Octet H
Octet 0
Octet 1
7
01h
FFh
1
02h
FFh
1
03h
FFh
1
81h
FFh
1
82h
FFh
1
83h
FFh
1
Tableau 75 : Exemple Message EMCY spécifique au fabricant « erreur de niveau » du Node-ID 6
COB-ID
DLC
EEC
Octet L
D0
086h
8h
82h
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
EEC
ER
Octet H
D1
D2
42h
09h
tableau 72
ER
Octet 2
6
5
4
3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
EEC
ER
Octet H
D1
D2
FFh
81h
Comportement d'envoi du message EMCY
Le message EMCY n'est envoyé qu'une seule fois, même si l'avertissement et/ou
l'erreur persistent pendant une période prolongée. Tant qu'il n'y a pas de nouvel avertis‐
sement ni de nouvelle erreur, aucun autre message EMCY n'est envoyé.
Si un nouvel avertissement ou une nouvelle erreur survient avant le passage à l'état
sans défaut, l'appareil envoie un message EMCY avec le code d'erreur correspondant.
Ce n'est que lorsque tous les avertissements ou erreurs ont été corrigés que l'appareil
envoie un message EMCY avec le code d'erreur d'urgence 0 (reset error/no error) et
que le registre d'erreurs est remis à 0.
MSEF
MSEF
Octet L
D3
D4
00h
00h
l'appareil prend en charge les messages d'urgence
tableau
74.
tableau 75
MSEF
Octet
3 ... 7
2
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
MSEF
MSEF
Octet L
D3
D4
00h
00h
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
INTERFACE CANOPEN
MSEF
MSEF
MSEF
Octet H
D5
D6
D7
00h
00h
00h
montre un exemple avec le
Description ER et EEC
ER : spécifique au fabricant
EEC : avertissement laser (W1)
ER : spécifique au fabricant
EEC : avertissement de niveau
(W2)
ER : spécifique au fabricant
EEC : avertissement de plausi‐
bilité (W3)
ER : spécifique au fabricant
EEC : erreur de laser (F1)
ER : spécifique au fabricant
EEC : erreur de niveau (F2)
ER : spécifique au fabricant
EEC : erreur de plausibilité (F3)
MSEF
MSEF
MSEF
Octet H
D5
D6
D7
00h
00h
00h
10
93
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