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10.4.7
Messages d'urgence (messages EMCY)
Tableau 71 : Structure du télégramme d'urgence
COB-ID
DLC
EEC
Octet L
D0
080h+
8h
Emergency Error Code
Node-ID
(Code d'erreur d'ur‐
gence)
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Index
Sous-index
6004h
0h
6030h
1h
6503h
0h
6505h
0h
Procédure pour le mapping dynamique à l'exemple de TPDO5
1.
Désactiver le TPDO (par exemple, objet 1804h pour TPDO5 Communication Para‐
meter) : mettre le bit 31 du COB-ID à 1.
2.
Mettre à 0 le nombre d'entrées de mapping dans le sous-index 0 (par exemple,
objet 1A04h pour les paramètres de mapping TPDO5). Toutes les entrées de
mapping ne sont alors plus valides à partir de maintenant.
3.
Définir les entrées de mapping souhaitées dans les sous-index 1 à 8 de l'objet
1A04h (pour TPDO5), par exemple : 0x60040020. Une entrée de mapping se
compose comme suit :
Tableau 70 : Titre
Octet 3 ... 2
Signification
Index
Exemple
6004h
(Position Value)
4.
Définir le nombre d'entrées de mapping. Par exemple, si deux entrées de mapping
ont été définies comme valides, le nombre d'entrées de mapping dans le sous-
index 0 doit être fixé à 2.
REMARQUE
Un TPDO peut contenir au maximum 8 octets de données utiles.
Les messages de type « Emergency » sont utilisés pour signaler les erreurs d'un appa‐
reil. Dans le télégramme Emergency, un code est transmis qui identifie clairement
l'erreur (défini dans le profil de communication CiA301 ainsi que dans les profils
d'appareil CiA40x respectifs).
Par défaut, l'identifiant CAN 080h + Node-ID est utilisé pour le télégramme Emergency.
Les données utiles du message Emergency se composent de l'Emergency Error Code
EEC, du contenu du registre d'erreurs ER
d'erreurs) », page
73) ainsi que le Manufacturer Specific Error Field MSEF.
EEC
ER
Octet H
D1
D2
Error
Register
INTERFACE CANOPEN
Nom
Type de données Entrée de mapp‐
Position Value
Unsigned32
(Valeur de la posi‐
tion)
Speed Value
Integer16
Channel 1 (Valeur
de la vitesse du
canal 1)
Alarmes
Unsigned16
Warnings (Aver‐
Unsigned16
tissements)
Octet 1
Sous-index
00h
(voir « Objet 1001h Error Register (répertoire
MSEF
MSEF
MSEF
Octet L
D3
D4
D5
Manufacturer Specific Error Field (Champ d'erreur spécifique
au fabricant)
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
10
ing résultante
0x6004 00 20
0x6030 01 10
0x6503 00 10
0x6505 00 10
Octet 0
Nombre de bits
32d = 20h
MSEF
MSEF
Octet H
D6
D7
91
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