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INTERFACE CANOPEN
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N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
Tableau 46 : Titre
Sous-index Nom
0h
Number of Entries
1h
Consumer Heart‐
beat Time 1 (temps
de consommateurs
Heartbeat 1)
2h
Consumer Heart‐
beat Time 2
Objet 1017h Producer Heartbeat Time (temps de producteurs Heartbeat)
Cet objet définit le temps de cycle du heartbeat comme un multiple de millisecondes.
La valeur 0 désactive le « Producer Heartbeat" ». Un message Heartbeat se compose
d'un octet et contient l'état actuel de la communication CANopen Device.
Les états suivants sont possibles :
•
00h : Bootup
•
04h : Stopped (Arrêté)
•
05h : Operational (Opérationnel)
•
7Fh : Pre-Operational (Pré-opérationnel)
Objet 1018h Identity Object (Objet d'identité)
L'objet contient des données générales sur le CANopen Device
Tableau 47 : Titre
Sous-index Nom
0h
Number of Entries
1h
Identifiant fournis‐
seur
2h
Product Code
3h
Revision Number
(Numéro de révi‐
sion)
4h
Numéro de série
Objet 1019h Synchronous Counter Overflow Value (Valeur de dépassement synchrone
du compteur)
Par défaut, le message SYNC se compose de l'identifiant CAN prédéfini 80h et de
0 octet de données. En option, le message SYNC peut être complété par une valeur
de compteur à 1 octet. Pour chaque message SYNC envoyé, ce compteur augmente de
la valeur 1. Il en va de même pour les PDO couplés au message SYNC. Le sous-index
06h (Sync Start Value) dans les paramètres de communication PDO permet en outre
d'ajuster la valeur du compteur SYNC à laquelle le PDO correspondant doit être envoyé
pour la première fois.
Description
La valeur par défaut de 2 indique que deux « Consumer
Heartbeat » sont disponibles. Un « Consumer Heartbeat »
(sous-index 1h) est obligatoire, tous les autres sont faculta‐
tifs.
Heartbeat Time pour la surveillance du consommateur 1
Heartbeat Time pour la surveillance du Consumer 2
Description
Indication du nombre de sous-indices au sein de l'objet
1018h.
Le Vendor-ID (2000056h) identifie le fabricant de façon uni‐
que et est attribué par la CiA.
Numéro unique et continu au sein du Vendor-ID, attribué par
le fabricant.
Le numéro de révision se compose du numéro principal (bits
31 à 16) et du numéro secondaire (bits 15 à 0) de la version
du logiciel affichée dans l'objet 100Ah. La version du logiciel
se réfère au contrôleur d'application.
Contient le numéro de série à 8 chiffres.
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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