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INTERFACE CANOPEN
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Interface CANopen
10.1
Bases
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N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
Le standard de communication CANopen a été défini comme une application standardi‐
sée pour les systèmes d'automatisation industrielle répartis sur la base de CAN et CAL
(CAN Application Layer). L'organisation d'utilisateurs CiA (CAN in Automation) a décrit en
détail CANopen en tant que norme, voir
Le bus CANopen permet
•
l'accès aux paramètres de l'appareil et de la communication
•
une synchronisation de plusieurs appareils
•
une configuration du réseau (LSS)
•
un trafic de données de processus cyclique et/ou acyclique.
Définitions des termes
Tableau 25 : Abréviations spécifiques à CANopen
Abréviation
Explication
PDO
Process Data Object (objet données de processus) : sert à la transmission
en temps réel des données de processus.
SDO
Service Data Object (objet de données de service) : permet un accès en
lecture et en écriture aux répertoires d'objets
SYNC
Synchronisation Object (objet de synchronisation) : sert à la synchronisation
des participants au réseau (CANopen Device)
EMCY
Emergency Object (objet d'urgence): sert à l'affichage des erreurs d'un
CANopen Device et/ou de la périphérie du CANopen Device.
NMT
Network Management (gestion du réseau) contrôle interne du réseau CANo‐
pen
LSS
Layer Setting Services (services de réglage des couches) : LSS : permet
de configurer la vitesse de transmission et le Node-ID de tous les périphé‐
riques CANopen ou de certains d'entre eux, adressés via l'objet Identity
1018h.
RTR
Layer Setting Services : type de trigger des PDO
Node-ID
Le Node-ID adresse le périphérique CANopen dans le réseau et peut être
choisi librement entre 1 et 127 via le bus CANopen.
DLC
Data Length Code (code de longueur de données) : décrit la longueur d'un
télégramme CANopen
ER
Error Register (répertoire d'erreurs) : objet 1001h, gère l'état d'erreur d'un
appareil, codé en bits
EEC
Emergency Error Code (code d'erreur d'urgence) : dans le télégramme Emer‐
gency, un code est transmis qui identifie clairement l'erreur. Il s'agit de
l'« Emergency error code » composé de deux octets. Une erreur de tempéra‐
ture est par exemple décrite par 40xxh.
MSEF
Manufacturer Specific Error Field (champ d'erreur spécifique au fabricant) :
cinq octets qui permettent au fabricant de décrire plus précisément le code
d'erreur. Si un télégramme Emergency n'a pas de MSEF, celui-ci est égal à 0.
COB-ID
Communication Object Identifier (identifiant d'objet communication) : pour
chaque objet de communication, il existe un COB-ID unique sur le réseau. Il
sert à l'adressage et à la priorisation des PDO. Plus le COB-ID est bas, plus
la priorité est élevée.
www.can-cia.org
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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