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Transmission Type
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Dans le cas d'un TPDO synchrone, l'appareil CANopen répond à la demande cyclique
du CANopen Controller (objet SYNC). La requête CANopen Controller déclenche les PDO
synchrones de tous les appareils présents sur le réseau CANopen.
Dans le cas d'un TPDO asynchrone, le périphérique CANopen répond en fonction des
événements - indépendamment d'une demande du contrôleur CANopen. Le déclenche‐
ment dépend d'événements internes à l'appareil. Il peut s'agir par exemple de la
modification de données de processus ou de l'expiration d'une minuterie d'événement
dans le PDO à transmettre.
Au sein des modes de transmission synchrone et asynchrone, on distingue en outre
le mode cyclique et le mode acyclique. Le type de transmission peut être défini par le
Transmission Type de chaque TPDO.
Le « Transmission Type » détermine la manière dont l'envoi du TPDO est déclenché.
Conformément à la spécification CiA 301, version 4.2, les types de transmission des
TPDO sont définis comme suit :
Tableau 39 : Aperçu des TPDO Transmission Types
Transmis‐
Description
sion Type
00h
Synchrone (acyclique)
01h
Synchrone (cyclique
chaque demande
SYNC)
02h
Synchrone (cyclique
une demande SYNC
sur deux)
03h
Synchrone (cyclique
une demande SYNC
sur trois)
04h ... F0h
Synchrone (cyclique
une demande SYNC
sur quatre) ... Syn‐
chrone (cyclique une
demande SYNC sur
240)
F1h ... FBh
Arrière
FCh
RTR (synchrone)
FDh
RTR (asyn‐
chrone/commandé
par événement)
FEh
Asynchrone/com‐
mandé par événe‐
ment (spécifique au
fabricant)
INTERFACE CANOPEN
Explication
Un événement interne est prédéfini (par exemple, modi‐
fication des données d'entrée température). La récep‐
tion de la demande SYNC lance la détermination des
données (température) dans l'appareil. Le TPDO est
ensuite transmis si la température a changé depuis la
dernière demande SYNC.
En fonction du réglage, la recherche de données est lan‐
cée à la réception de chaque requête SYNC, une requête
SYNC sur deux ou une requête SYNC sur trois, etc. Le
TPDO est ensuite transmis.
-
-
-
-
La réception de la demande SYNC lance la recherche de
données. Les données sont enregistrées, mais le TPDO
n'est transmis qu'après réception d'un Remote Frame
(RTR).
Après réception d'un Remote Frame, la recherche de
données est lancée et le TPDO est transmis à la fin de la
recherche.
Un événement interne, spécifique au fabricant, est pré‐
défini (par exemple, le dépassement d'une valeur limite
définie). Le TPDO est transmis lorsque l'événement se
produit.
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
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