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10
INTERFACE CANOPEN
10.3.7
Priorité des identifiants
10.3.8
Objets de communication
10.3.9
COB-ID
58
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
10
9
8
Function code (Code de fonction)
1
0
1
5h
MSB
Plus le CAN-ID est bas, plus la priorité du télégramme est élevée. L'illustration suivante
montre la répartition et la priorité des identifiants CAN.
NMT
Sync
Emergency
TimeStamp
PDO
SDO
Guarding
LSS
Illustration 25 : CAN-ID et priorités
Avec CANopen, l'ensemble du transport de données se fait via des objets de communi‐
cation (COB). Il existe différents objets de communication comme par exemple pour
les données de processus (PDO), les données de service (SDO), la gestion de réseau
(NMT), la synchronisation (Sync), les erreurs (EMCY), etc. Au sein de ces objets, l'identi‐
fiant utilisé est le COB-ID.
Le COB-ID (Communication Object Identifier) se compose du CAN-ID et de bits de
contrôle supplémentaires. Le COB-ID détermine le CAN-ID sous lequel un objet de com‐
munication est transmis. La signification des bits de commande dépend de l'objet de
communication concerné. Dans le cas d'un objet de données de processus (PDO), cela
permet par exemple de déterminer si celui-ci existe. Le COB-ID est enregistré comme un
objet dans le répertoire d'objets. Le terme COB-ID est également souvent utilisé pour
désigner l'identifiant CAN individuel du COB. Il détermine la priorité de traitement d'un
objet de communication.
Le tableau suivant montre à titre d'exemple le COB-ID d'un objet de données de proces‐
sus (PDO).
7
6
5
4
CAN-ID 11 bits
1
0
0
0
8h
000h
080h
100h
180h
200h
280h
300h
380h
400h
480h
500h
580h
600h
680h
700h
780h
7FFh
3
2
1
Node-ID
0
1
1
6h
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
0
0
LSB
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