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8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
La suite de l'envoi de l'objet PDO se fait alors comme auparavant en stricte dépen‐
dance de l'entrée dans le sous-index 02h (Transmission Type). La valeur maximale du
compteur SYNC peut être réglée avec cet objet (Synchronous Counter Overflow Value).
Lorsque la valeur réglée est atteinte, le compteur est remis à la valeur 1 lors de la
transmission suivante. La valeur 0 du compteur désactive le compteur SYNC.
Tableau 48 : Titre
Valeur
Description
0
Le message SYNC doit être transmis sous forme de message CAN avec une
longueur de données « 0 ».
1
Arrière
2 - 240
Le message SYNC doit être transmis sous forme de message CAN avec une
longueur de données « 1 ». Le premier octet de données contient le compteur.
241 - 255
Arrière
Objet 1029h Error Behaviour (Comportement d'erreur)
Si une erreur CANopen survient dans l'appareil et que le « NMT » se trouve à l'état
« Operational », l'appareil passe par défaut de manière autonome à l'état « Pre-ope‐
rational ». Si l'objet 1029h est implémenté, le « NMT » peut alternativement, après
l'apparition d'une erreur de communication CANopen, passer à l'état « Stopped » ou
rester dans l'état NMT actuel.
Les erreurs de communication CANopen peuvent être les suivantes :
•
Bus-off de l'interface CAN
•
Événement Life guarding avec l'état « Occurred » par la raison « Time out »
•
Événement Heartbeat avec l'état « Occurred » par la raison « Time out »
Tableau 49 : Titre
Sous-index Nom
0h
Number of Entries
1h
Communication
Error
Objet 1800h Transmit PDO Communication Parameter 1 (Transmission du paramètre
de communication PDO 1)
Paramètres de communication pour la transmission asynchrone de l'objet 6004h,
sous-index 0h (position)
Tableau 50 : Titre
Sous-index Nom
0h
Number of Entries
1h
COB-ID
2h
Transmission Type
3h
Inhibit Time
INTERFACE CANOPEN
Description
Indication du nombre de sous-indices au sein de l'objet
1029h.
•
00h : passage à l'état NMT « Pre-operational ». Unique‐
ment si l'état NMT était auparavant « Operational ».
•
01h : pas de modification de l'état NMT
•
02h : passage à l'état NMT « Stopped »
•
03h - 7Fh : Réserve
•
80h - FFh : spécifique au fabricant
Description
Indication du nombre de sous-indices au sein de l'objet
1800h.
Le COB-ID se compose de 180h + Node-ID. Il peut être modi‐
fié en mode pré-opérationnel.
Définit le mode de transmission.
L'« Inhibit Time » définit le temps minimal qui doit s'écouler
entre deux appels successifs d'un PDO. Le PDO doit d'abord
être désactivé pour un paramétrage « Inhibit Time »
« Mapping dynamique », page
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
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