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INTERFACE CANOPEN
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N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
Sous-index Nom
4h
Compatibility Entry
(Entrée de compati‐
bilité)
5h
Event Timer
6h
Sync Start Value
(Valeur de départ
sync)
Objet 1801h Transmit PDO Communication Parameter 2 (Transmission du paramètre
de communication PDO 2)
Paramètres de communication pour la transmission synchrone de l'objet 6004h, sous-
index 0h (position)
Tableau 51 : Titre
Sous-index Nom
0h
Number of Entries
1h
COB-ID
2h
Transmission Type
Objet 1804h Transmit PDO Communication Parameter 5 (Transmettre paramètre de
communication PDO 5)
Paramètres de communication de l'objet PDO librement configurable 5.
Tableau 52 : Titre
Sous-index Nom
0h
Number of Entries
1h
COB-ID
2h
Transmission Type
3h
Inhibit Time
4h
Compatibility Entry
(Entrée de compati‐
bilité)
Description
Aucune fonction.
Les PDO asynchrones (Transmission Type FEh ou FFh) sont
déclenchés entre autres par le « Event Timer ». Ce sous-index
définit la période de l'« Event Timer » comme un multiple de
millisecondes. Si la valeur est égale à 0, le PDO asynchrone
est désactivé et il n'est plus envoyé.
Indique à partir de quel SYNC le PDO doit être envoyé.
Le PDO doit d'abord être désactivé pour un paramétrage
« Sync Start Value »
voir « Mapping dynamique », page
Description
Indication du nombre de sous-indices au sein de l'objet
1801h.
Le COB-ID se compose de 280h + Node-ID. Il peut être modi‐
fié en mode pré-opérationnel.
Définit le mode de transmission.
Description
Indication du nombre de sous-indices au sein de l'objet
1804h.
Les COB-ID suivants ne sont pas autorisés :
0h : NMT
701h bis 77Fh : NMT Error Control (Contrôle d'erreurs NMT)
L'activation de ces COB-ID est rejetée par le message SDO-
Abort « 6040043h (paramètre incompatible) ».
Si vous souhaitez activer le TPDO5 alors que le mapping
est désactivé (1A04:00, Number of Entries = 0), le message
SDO-Abort « 08000022h » est généré. Conformément à la
spécification CiA 301 (version 4.2, page 36, longueur des
données de processus au moins égale à 1), il n'est pas per‐
mis d'envoyer des TPDO qui ne possèdent pas d'entrées de
mapping.
Définit le mode de transmission.
L'« Inhibit Time » définit le temps minimal qui doit s'écouler
entre deux appels successifs d'un PDO.
Aucune fonction.
88.
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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