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10.3.6
Structure CAN-ID 11 bits
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Tableau 27 : Structure du télégramme
SOF
Identi‐
RTR
r1
fiant
(CAN-
ID)
1
11
1
1
Tableau 28 : Structure du télégramme
Start of Frame (Début du cadre)
Identifiant : CAN-ID (identification et priorité des
données,
voir « Structure CAN-ID 11 bits »,
page
57)
RTR : Remote Transmission Request (distinction
entre télégramme de données et télégramme à
distance)
r1, r0 : réservés
DLC : longueur des données (Data Length Code)
Data Field : données utiles (0-8 octets)
CRC Seq. : Séquence CRC
CRC Del. : CRC Delimiter
ACK Slot : Acknowledge Slot (valider slot)
ACK Del. : Acknowledge Delimiter (valider délimi‐
teur)
EOF : End of Frame (Fin de cadre)
REMARQUE
L'appareil ne supporte que les identifiants CAN 11 bits.
L'identifiant CAN 11 bits se compose du Function code (voir spécification CiA 301) et du
Node-ID.
Tableau 29 : Structure du CAN-ID 11 bits
MSB
10
9
8
Function code (Code de fonction)
MSB
Exemple pour Transmit SDO avec Node-ID 6
L'objet Transmit SDO a le Function Code 1011b. En le composant avec le Node-ID 6
(0110b), on obtient un CAN-ID avec la valeur 586h.
Tableau 30 : Exemple d'objet Transmit SDO
MSB
r0
DLC
Data
CRC
Field
Seq.
(Cha
mp
de
don‐
nées)
1
4
0-64
15
SOF
Identifiant (CAN-ID)
RTR
r1
r0
DLC
Data Field (Champ de don‐
nées)
CRC Seq.
CRC Del.
Slot ACK
ACK Del.
EOF
7
6
5
4
CAN-ID 11 bits
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
INTERFACE CANOPEN
CRC
Slot
ACK
EOF
Del.
ACK
Del.
1
1
1
7
1
11
1
1
1
4
0-64
15
1
1
1
7
3
2
1
Node-ID
10
LSB
0
LSB
LSB
57
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