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INTERFACE CANOPEN
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N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
CiA406 (Encoder) Profile
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 3
TPDO 4
Profil CiA 406 (codeur)
1
Profil spécifique au fabricant (SICK)
2
REMARQUE
La plage CAN-ID de TPDO3 peut donc être utilisée, car l'appareil ne prend pas en
charge l'objet 6008h (High Precision Position Value) prévu à cet effet par la CiA 406.
TPDO4 est réservé et n'existe donc pas, comme TPDO3, dans le répertoire d'objets de
l'appareil.
Variante 2
Une autre possibilité est de mapper un TPDO spécifique au fabricant, par exemple
TPDO5, sur la zone CAN-ID encore libre du TPDO1 (180h + Node-ID).
S'il y a par exemple 20 participants avec les Node-ID 1 à 20, le TPDO5 peut être mappé
dans la zone CAN-ID encore libre du TPDO1.
Pour cela, le Node-ID du DL100 Pro doit être réglé sur 21 (15h) et le COB-ID du TPDO5
sur 195h (180h+15h=195h).
Le mappage dynamique sert à mapper des objets dans un TPDO. Par défaut, les TPDO
5 et 6 sont vides et peuvent recevoir des objets. Un TPDO peut contenir au maximum
8 octets de données.
TPDO1 et TPDO2 sont déjà mappés par défaut conformément au profil d'appareil CiA
406.
Les objets suivants peuvent être mappés :
Tableau 69 : Objets de mapping
Index
Sous-index
2000h
0h
2001h
0h
2002h
0h
2003h
0h
2004h
0h
2005h
0h
4004h
0h
Manufacturer-specific
2
1
(SICK) Profile
TPDO 5
TPDO 6
Nom
Type de données Entrée de mapp‐
Distance
Integer32
Velocity
Integer32
Time Stamp
Unsigned32
(Horodatage)
Niveau
Integer16
Warnings (Aver‐
Unsigned8
tissements)
Errors (Erreurs)
Unsigned8
Device Tempera‐
Integer8
ture (Tempéra‐
ture de l'appareil)
ing résultante
0x2000 00 20
0x2001 00 20
0x2002 00 20
0x2003 00 10
0x2004 00 08
0x2005 00 08
0x4004 00 08
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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