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8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
TPDO
Description
TPDO2
Objet 6004h Position
Value (Valeur de la posi‐
tion)
TPDO3
Objet 6008h High Pre‐
cision Position Value
(Valeur de position de
haute précision)
TPDO4
Réservé
De plus, l'appareil contient les TPDO5 et TPDO6 spécifiques au fabricant. Ils sont
désactivés par défaut (COB-ID 0x80000000). Les objets mentionnés dans
peuvent être mappés dynamiquement. Pour ces TPDO, il n'existe pas de plage de
CAN-ID prédéfinie par la norme CiA 301. L'attribution doit donc être effectuée par le
client à l'aide d'un logiciel de configuration spécifique à la commande, qui se charge de
l'attribution correcte des CAN-ID.
CiA 406 (Encoder) Profile
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 3
TPDO 4
Profil CiA 406 (codeur)
1
Profil spécifique au fabricant (SICK)
2
Les configurations suivantes pour l'utilisation des TPDO5 et TPDO6 spécifiques au
fabricant sont des recommandations.
Variante 1
Si un seul des deux TPDO5 ou TPDO6 spécifiques au fabricant doit être utilisé, celui-ci
doit être mappé sur la plage CAN-ID de TPDO4 (480h + Node-ID) réservée par CiA 301.
Si les deux TPDO5 et TPDO6 spécifiques au fabricant doivent être utilisés, les TPDO
doivent être mappés comme suit :
•
TPDO5 sur la plage CAN-ID de TPDO3 (380h + Node-ID)
•
TPDO6 sur la plage CAN-ID de TPDO4 (480h+NodeID).
Mode de transmission
Synchrone / événemen‐
tiel
Synchrone / événemen‐
tiel
-
Manufacturer-specific
2
1
(SICK) Profile
TPDO 5
TPDO 6
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
INTERFACE CANOPEN
CAN-ID
Implé‐
menté
281h-2FFh
Oui
381h-3FFh
Non
481h-4FFh
-
tableau 72
10
89
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