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10
INTERFACE CANOPEN
Tableau 37 : Exemple d'accès SDO : lecture de l'objet 1000, sous-index 00h
Dir
COB-ID DLC
Contrô‐
606h
8h
leur
CANopen
CANopen
586h
8h
Device
Tableau 38 : Exemple d'accès SDO : demande de position, objet 6004h
Dir
COB-ID DLC
Contrô‐
0606h 8h
leur
CANopen
CANopen
0586h 8h
Device
10.3.13
PDO synchrones et asynchrones
62
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | DL100 Pro CANopen
Octet de
Description de com‐
commande
mande
43h
Upload Response
(Réponse de télé‐
chargement)
4Bh
Upload Response
(Réponse de télé‐
chargement)
4Fh
Upload Response
(Réponse de télé‐
chargement)
80h
Abort Message (Mes‐
sage d'annulation)
Com‐
Index
Index
Sous-
mande
octet L
octet H
index
D0
D1
D2
D3
40h
00h
10h
00h
43h
00h
10h
00h
REMARQUE
La représentation hexadécimale des indices D1 et D2 et des données D4 à D7 s'ef‐
fectue à l'intérieur de chaque octet dans l'ordre inverse. Exemple : l'index 1000h est
représenté par 00h | 10h.
Com‐
Index
Index
Sous-
mande
octet L
octet H
index
D0
D1
D2
D3
40h
04h
60h
00h
43h
04h
60h
00h
Comme la DL100 Pro ne prend en charge que les TPDO (Transmit PDO) et non les
RPDO (Receive PDO), seules les informations relatives aux TPDO sont présentées ci-
dessous. La transmission des TPDO peut être synchrone ou asynchrone.
Longueur des
Remarque
données
4 octets
Envoyer des paramètres au contrôleur
CANopen
2 octets
Envoyer des paramètres au contrôleur
CANopen
1 octet
Envoyer des paramètres au contrôleur
CANopen
-
Le CANopen Device signale un code
d'erreur au contrôleur CANopen
Octet
Octet
Octet
Octet
0
1
2
3
octet L
octet H
D4
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
96h
01h
08h
00h
Octet
Octet
Octet
Octet
0
1
2
3
octet L
octet H
D4
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
DCh
05h
00h
00h
Description
Demande index 1000h,
sous-index 00h (Device
Type) du Node-ID 6
Réponse du Node-ID 6 :
00800196h
voir « Pro‐
fil d'appareil CiA 406
Absolut Linear Enco‐
der (Codeur linéaire
absolu) (6000h à
9FFFh) », page 82
Description
Demande index 6004h,
sous-index 00h (valeur
de la position) du Node-
ID 6
Réponse du Node-ID 6 :
000005DCh (1500 mm
pour une résolution de
1 mm)
8019719/19HA/2022-12-15 | SICK
Sujet à modification sans préavis
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