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Guide de l'utilisateur
Exécution d'un mouvement L'exécution d'un mouvement s'effectue sous forme d'un ordre que le comportement
en mode synchronisé
envoie au programme des mouvements. Cependant, le programme de comportement
continue son exécution avant même que le mouvement ne soit terminé. Si vous voulez
que deux mouvements s'enchaînent successivement, le programme doit attendre que le
premier mouvement soit terminé avant de lancer l'exécution du second. C'est le principe
du mode synchronisé.
Pour exécuter un mouvement en mode synchronisé, vous devez utiliser le registre
'Motion Play Status' de la CM-5. Ce registre renvoie 1 pendant l'exécution d'un
mouvement et 0 quand il est fini. Par conséquent, vous devez faire en sorte que le
programme de comportement attende que ce registre passe à 0 avant de demander
l'exécution d'un nouveau mouvement.
Voici la marche à suivre pour interrompre le programme de comportement pendant
l'exécution d'un mouvement.
Etat du mouvement
du robot
Veuillez trouver ci-dessous un exemple de Droïde bipède qui réagit au capteur de
distance. Le robot recule quand un objet est détecté en face.
Saut
87
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