Commande De L'ax-12+ Et De L'ax-S1 - Robotis Bioloid Guide De L'utilisateur

Guide de l'utilisateur

5.2.1. Commande de l'AX-12+ et de l'AX-S1

Mode Manage
Vitesse (Baud Rate)
Le terminal du robot offre davantage de possibilités que l'éditeur de comportements
pour manipuler l'AX-12+ et/ou l'AX-S1.
Vous devez faire passer la CM-5 en mode Manage pour pouvoir commander l'AX-12+
et/ou l'AX-S1. Pour passer en mode Manage, vous devez appuyer sur la touche Mode de
la CM-5. Lorsque la LED Manage se met à clignoter, appuyez sur la touche Démarrer.
Le terminal du robot affichage le message ci-dessous à l'écran une fois que la CM-5 est
passée en mode Manage.
Il faut que la CM-5 et l'AX-12+ et/ou l'AX-S1 aient la même vitesse de transmission de
données. La fonction BAUD permet de modifier la vitesse de transmission (Baud Rate)
de l'AX-12+ ou de l'AX-S1 relié à la CM-5. Une fois que l'ordre BAUD est exécuté,
tous les AX-12+ et les AX-S1 qui sont reliés à la CM-5 voient leur vitesse de
transmission modifiée.
Mode d'emploi: BAUD [Valeur du paramètre]
Le tableau ci-dessous indique les valeurs du Baud Rate en fonction des valeurs du
paramètre.
Param? re BPS du d? art
1
3
4
7
9
16
34
103
207
BPS cible
1000000,0 1000000,0
500000,0 500000,0
400000,0 400000,0
250000,0 250000,0
200000,0 200000,0
117647,1 115200,0
57142,9 57600,0
19230,8 19200,0
9615,4
102
Information de
version
Vitesse de la liaison
ID des Dynamixels
détectés
Nombre de Dynamixels
détectés
Curseur
Erreur
0,000%
0,000%
0,000%
0,000%
0,000%
-2,124%
0,794%
-0,160%
9600,0 -0,160%