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Détection d'un objet
Il est parfois plus important d'évaluer la présence ou non d'un objet que la distance entre
le robot et l'objet. Vous devez alors donner les ordres suivants ; 'valeur de référence de la
détection de distance' et 'vérification de détection d'un objet'.
La 'vérification de détection d'un objet' permet de savoir si un objet se trouve à une
distance inférieure au 'seuil de détection de distance' (et donc une valeur de capteur
supérieure au seuil). La valeur renvoyée est de style binaire, avec un bit par détecteur.
La fonction 'vérification de détection d'un objet' renvoie 001 si un objet est détecté par
le capteur gauche et 010 s'il s'agit du capteur de distance central. Si un objet est détecté
simultanément par les deux capteurs, la fonction 'vérification de détection d'un objet'
renvoie 011.
Le tableau ci-dessous indique la conversion de la valeur exprimée en binaire pour la
'vérification de détection d'un objet' en nombres décimaux, utilisés dans l'éditeur de
comportements.
Capteur côté droit = 1
Valeur binaireValeur décimaleSignification
000
0
001
1
010
2
011
3
100
4
101
5
110
6
111
7
Vous trouverez dans l'exemple suivant la démarche à suivre pour indiquer la direction
où un objet a été détecté.
=
Capteur central = 1
L'objet n'est pas détecté
L'objet est détecté par le capteur gauche
L'objet est détecté par le capteur central
L'objet est détecté par les capteurs gauche et central
L'objet est détecté par le capteur droit
L'objet est détecté par les capteurs droit et gauche
L'objet est détecté par les capteurs droit et centre
L'objet est détecté de tous les côtés
53
Capteur côté gauche =
1
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