Robotis Bioloid Guide De L'utilisateur
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Sommaire des Matières pour Robotis Bioloid

  • Page 1 Closer to Real, Robot éducatif en kit Guide de l’utilisateur ROBOTIS CO.,LTD. w ww.robotis.com...
  • Page 2 401-701 Techno Tower, 193 Yakdae-dong, Wonmi-gu, Bucheon-city, Gyeonggi-do, 420-734 Republic of Korea Copyright © 2007 by ROBOTIS Co., Ltd. Tous droits réservés Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou utilisée sous aucunes formes ou par quelque procédé que se soit sans la permission écrite de l’auteur:...

  • Page 3: Table Des Matières

    Guide de l’utilisateur S ommaire I ntroduction ··················································································· 3 1 .1. M ises en garde ···················································································· 4 1 .2. P our mieux connaître Bioloid ································································· 6 1 .3. C omposition de Bioloid ·········································································· 7 1 .4. P rocédure d’assemblage ········································································ 9 1 .5.
  • Page 4 Guide de l’utilisateur...

  • Page 5: Introduction

    Guide de l’utilisateur 1. Introduction 1. Mises en garde 2. Pour mieux connaître Bioloid 3. Composition de Bioloid 4. Procédure d’assemblage 5. Contraintes du système 6. Installation des logiciels 7. A propos du matériel...

  • Page 6: Mises En Garde

    Guide de l’utilisateur 1.1. Mises en garde Consignes de sécurité L’utilisateur doit porter une attention particulière à la sécurité dans la mesure où il assemble lui-même les composants. Il sera tenu pour seul responsable en cas d’accident dû à sa propre négligence. Merci de respecter les consignes suivantes. Lisez attentivement le manuel avant toute utilisation.
  • Page 7 Guide de l’utilisateur Il est déconseillé de faire fonctionner le robot sur une table ou un bureau. Faites-le toujours fonctionner au sol pour prévenir tout risque de chute. Les pannes causées par une chute relèvent de la responsabilité de l’utilisateur et par conséquent, les frais de réparation ne sont pas couverts.

  • Page 8: Pour Mieux Connaître Bioloid

    1.2. Pour mieux connaître Bioloid Qu’est-ce que Bioloid Bioloid est un robot en kit que l’utilisateur peut assembler à sa guise, comme un jeu de construction. Mais à la différence des autres jeux de construction, il permet non seulement de créer des formes mais aussi d’inventer des mouvements. Le nom de Bioloid qui se compose de bio + all + droid signifie qu’il est possible de créer des robots à...

  • Page 9: Composition De Bioloid

    Guide de l’utilisateur 1.3. Composition de Bioloid 1.3.1. La partie matérielle Voici les quatre grands composants du matériel de Bioloid. CM-5 La CM-5 est un dispositif de commande qui fait office de cerveau du robot. La CM-5 permet de commander simultanément 28 Ax-12+ et 10 AX-S1.
  • Page 10 Guide de l’utilisateur 1.3.2. Les softwares (logiciels) Même les débutants peuvent faire fonctionner le robot sans grande difficulté grâce aux trois logiciels fournis par Bioloid. L’utilisation avancée de ces logiciels permet en outre aux utilisateurs expérimentés de programmer des fonctionnalités personnalisées.

  • Page 11: Procédure D'assemblage

    à part dans le manuel d’assemblage. le manuel Etape 2 Il faut maintenant choisir le robot que vous voulez fabriquer. Bioloid a été conçu pour permettre à l’utilisateur de donner au robot la forme de son choix mais nous conseillons Choisir la forme aux débutants de commencer par les modèles qui sont présentés dans le manuel...
  • Page 12 Guide de l’utilisateur Il faut assembler les AX-12+ et l’AX-S1 autour de la CM-5. Une fois que vous aurez Étape 3 donné au robot la forme voulue, vous devez poursuivre le câblage de la CM-5 vers les Assemblage/Câblage AX-12+ et l’AX-S1 comme dans le schéma ci-dessous. Veillez à prévoir une longueur de câble suffisante même lorsque les articulations sont tendues ou pliées au maximum.

  • Page 13: Contraintes Du Système

    Guide de l’utilisateur 1.5. Contraintes du système Environnement PC Voici la configuration nécessaire à l’utilisation des logiciels de Bioloid. Ordinateur de type PC (Obligatoire) Windows 2000, XP, Vista (Obligatoire) Une carte graphique accélérée 3D (Obligatoire) Direct X 8.0 ou supérieur (Obligatoire) Intel Pentium III 1GHz, AMD Athlon XP 1GHz ou supérieur...

  • Page 14: Installation Des Logiciels

    Guide de l’utilisateur 1.6. Installation des logiciels Bioloid fournit 3 logiciels spécifiques. Veuillez suivre les instructions indiquées ci- dessous pour installer les logiciels. L’installation se fait automatiquement si vous insérez le CD dans le PC. Si l’installation automatique s’avère impossible, vous pouvez procéder à une installation manuelle en sélectionnant «...
  • Page 15 Guide de l’utilisateur Le logiciel après son installation...

  • Page 16: Important À Savoir Sur Le Hardware

    Une batterie est logée à l’intérieur de la CM-5. Si celle-ci est chargée, il suffit de placer l’interrupteur en position ON pour allumer l’appareil. Veuillez consulter « Le manuel d’assemblage de Bioloid » pour trouver des informations complémentaires sur le chargement.
  • Page 17 Guide de l’utilisateur Une fois que l’appareil est sous tension, la LED Power s’allume et l’une des LED de mode se met à clignoter. Communication Vous devez relier le connecteur de câble série de la CM-5 au port de votre PC à l’aide d’un câble série pour pouvoir communiquer avec le PC.
  • Page 18 Guide de l’utilisateur Arrêt du mouvement Si vous souhaitez interrompre un mouvement en cours d’exécution, il faut appuyer sur le bouton Mode pour replacer le système en mode attente ou mettre l’interrupteur en position OFF. LED d’état Les LED d’état servent à indiquer l’état de la CM-5 de la manière suivante. POWER : Elle s’allume quand l’appareil est en position ON et elle clignote quand la batterie est en cours de chargement.
  • Page 19 12+ qui sont reliés à la CM-5 doivent avoir chacun leur propre ID. CM-5 ID=1 ID=2 ID=3 Caractéristiques de l’ID L’utilisateur peut modifier à volonté l’ID de l’AX-12+. L’AX-12+ d’origine qui est fourni avec le robot en kit Bioloid possède son propre ID mais les pièces qui sont...
  • Page 20 AX-12+. La marche à suivre pour changer l’ID est expliquée dans le chapitre 2-4 “Commande de l’AX-12+”. Vous pouvez également consulter la vidéo dans ‘C:₩ProgramFiles₩Robotis₩Bioloid₩Help ₩Changing ID.WMV.’ Pour être utilisé sur la CM-5, l’ID de l’AX-12+ doit être choisie dans une plage entre 0 et 30.
  • Page 21 Guide de l’utilisateur 1.7.3. AX-S1 L’AX-S1 est un capteur qui fait office d’yeux et d’oreilles du robot. Il mesure la distance par rapport à un objet, la luminosité, le bruit et la chaleur. Il comporte en outre un récepteur de commande à infrarouge.
  • Page 22 Guide de l’utilisateur...

  • Page 23: Programmation De Comportements

    Guide de l’utilisateur 2. Programmation de comportements 1. Qu’est-ce que l’éditeur de comportements 2. Bases de l’éditeur de comportements 3. Exécution de comportements 4. Commande de la CM-5 5. Commande de l’AX-12 6. Commande de l’Ax-S1 7. Approfondir ses connaissances...

  • Page 24: Qu'est-Ce Qu'un Programme De Comportement

    Par conséquent, il est nécessaire de connaître les données d’entrée et les données de sortie avant de rédiger le comportement. Vous trouverez dans ce chapitre des explications sur la méthode de programmation de comportements à partir des données d’entrée et de sortie fournies par le système Bioloid. Clap Clap...

  • Page 25: Bases De L'éditeur De Comportements

    Guide de l’utilisateur 2.2. Bases de l’éditeur de comportements 2.2.1. Commencer Pour lancer l’éditeur de comportements, il suffit de sélectionner 'Démarrer >> Tous les programmes >> Robotis >> Bioloid >> Software’ comme indiqué ci-dessous. Ecran initial du programme de commande des attitudes...
  • Page 26 Guide de l’utilisateur Le programme qui est rédigé par l’éditeur de comportements s’appelle un comportement. Il suffit de sélectionner ‘Fichier >> Nouveau fichier’ comme dans l’exemple en bas à gauche ou de cliquer sur le raccourci ‘Nouveau fichier’ comme dans l’exemple en bas à droite pour commencer à...
  • Page 27 Guide de l’utilisateur 2.2.2. Fichier Vous pouvez faire défiler les rubriques suivantes en sélectionnant Fichier dans le menu de l’éditeur de comportements. Nous passerons rapidement sur ces rubriques dans la mesure où leur fonctionnalité est très proche d’un programme d’édition de documents classique.

  • Page 28: Syntaxe Des Phrases D'ordre

    Guide de l’utilisateur 2.2.3. Syntaxe des phrases d’ordre Un programme de comportement comporte 3 types de phrases comme il est indiqué dans le tableau ci-dessous. Un ordre peut être constitué de 1 ou plusieurs phrases. Pour débuter une phrase, il existe 11 mots-clés en tout. Types Ordres Fonctions...
  • Page 29 Guide de l’utilisateur Démarrer, arrêter L’intégralité du programme de comportement doit être rédigée entre ‘Démarrer’ et ‘Arrêter’. Rédaction du programme LOAD Il sert à entrer une valeur dans un registre ou une variable. Il suffit de sélectionner l’ordre LOAD pour activer les deux blocs comme dans l’exemple ci-dessous. Le bloc de droite correspond à...
  • Page 30 Guide de l’utilisateur Double-cliquer Double-cliquer...
  • Page 31 Guide de l’utilisateur Calcul Il effectue les quatre opérations arithmétiques (+, -, x, /) ainsi que les opérations de logique (Et ; Ou). Si vous sélectionnez ‘Calcul’, les quatre blocs sont activés comme dans l’exemple ci-dessous. Les phrases d’ordre peuvent se composer de la manière suivante.
  • Page 32 Guide de l’utilisateur Calcul en binaire 1 0 0 Calcul ET ET 5 1 0 1 1 0 0 Résultat du calcul Conversion en décimal 1 (001 en base 2) or 0 (000 en base 2) = 1 (001 en base 2) Conversion en binaire Calcul en binaire...
  • Page 33 Guide de l’utilisateur Il permet d’évaluer la condition. Si vous sélectionnez IF, les quatre blocs sont activés comme dans l’exemple ci-dessous. Les phrases d’ordre peuvent se composer de la manière suivante. Evaluation de la condition Choix de l’ordre à exécuter dans le cas où...
  • Page 34 Guide de l’utilisateur SAUT (JUMP) Il est utilisé pour modifier le déroulement du programme. JUMP doit être suivi d’un label, indiquant à quel endroit le programme doit se poursuivre. Si le label n’existe pas dans le programme, un message d’erreur apparaît pendant le téléchargement du programme. Le saut va permettre d’éviter d’exécuter des lignes inutiles, notamment après un test.
  • Page 35 Guide de l’utilisateur Contrôle des règles Après avoir fini le programme de comportement, vous devez vous assurer qu’il n’y a aucune erreur de syntaxe. Un programme qui comporte des erreurs ne peut être téléchargé dans le robot. Vous pouvez sélectionner [Contrôle des règles] dans le menu du programme pour procéder à...
  • Page 36 Guide de l’utilisateur 2.2.4. Edition Vous trouverez dans le menu d’édition des fonctions nécessaires à la rédaction des phrases d’ordre comme couper, copier, coller, insérer, effacer ou mettre en commentaire. Choisir la phrase d’ordre Vous devez d’abord sélectionner la ligne correspondante pour éditer une phrase d’ordre. Il suffit de cliquer sur le numéro de ligne qui se trouve au tout début de la phrase à...
  • Page 37 Guide de l’utilisateur Couper La fonction [couper] permet de supprimer une phrase d’ordre que vous aviez provisoirement enregistrée. Il suffit de cliquer sur [coller] pour faire réapparaître la phrase d’ordre qui a été supprimée. Eléments à couper Copier Bien qu’on ne remarque aucun changement particulier, les phrases d’ordre sélectionnées sont automatiquement enregistrées si vous cliquez sur [copier].
  • Page 38 Guide de l’utilisateur Mettre en commentaire Pendant la création du programme, vous serez souvent dans l’impossibilité de supprimer une phrase que vous avez décidé de ne pas exécuter. Vous pouvez alors recourir à la fonction [Mettre en commentaire]. Le numéro de ligne et la référence deviennent alors verts et la phrase d’ordre n’est pas exécutée.

  • Page 39: Exécution Du Programme De Comportement

    Guide de l’utilisateur 2.3. Exécution du programme de comportement Pour exécuter le programme de comportement, vous devez d’abord le télécharger dans la CM-5 du robot. Il vous suffit ensuite de passer en mode PLAY pour lancer le programme. Téléchargement Voici la marche à suivre pour télécharger le programme. (1) Connectez la CM-5 au PC et à...
  • Page 40 Guide de l’utilisateur Vérifiez la connexion Un message d’erreur apparaît sur l’écran comme dans l’exemple ci-dessous si aucune liaison n’est établie entre la CM-5 et l’éditeur de comportements. Dans ce cas, veuillez procéder à la vérification de la manière suivante. - Le câble série est-il raccordé...

  • Page 41: C Ommande De La Cm-5

    Guide de l’utilisateur 2.4. Commande de la CM-5 Fonctions de commande Vous trouverez ci-dessous les icônes et les fonctions de commande de la CM-.5. Les icônes en rapport avec le mouvement du robot et l’état du mouvement du robot sont expliqués en détail dans le chapitre 3-4 intitulé...
  • Page 42 Guide de l’utilisateur Exemple 1 Allumez la LED AUX de la CM-5. Allumer la LED AUX [Etape 1] Rédigez le programme de comportement ainsi : LED AUX 1 = Allumé Répétition 0 = Eteint [Etape 2] Téléchargez le comportement. [Etape 3] Vérifiez que la LED AUX de la CM-5 s’allume quand vous appuyez sur la touche ‘exécuter’...
  • Page 43 Guide de l’utilisateur Utilisation des variables Exemple 3 Compter à partir de 0 et afficher le résultat. [Etape 1] Entrez le programme suivant. Variable appelée ‘Count’. Mise à zéro de la valeur de la variable Répétition La valeur de la variable augmente de 1 point à...
  • Page 44 Guide de l’utilisateur Utilisation des touches Exemple 5 La LED AUX s’allume si vous appuyez sur la touche U et s’éteint si vous appuyez sur la touche D. Appuyez sur la touche START pour terminer. [Etape 1] Saisissez le programme suivant. Répétition START [Etape 2] Téléchargez le programme dans la CM-5.

  • Page 45: C Ommande De L'ax-12

    Guide de l’utilisateur 2.5. Commande de l’AX-12+ Fonctions de commande Vous trouverez ci-dessous les icônes et les fonctions de commande de l’AX-12+. Adre sses Ic ? e s Noms Fonctions Le moteur est mis e n ma rche en y ? riva nt la Allumer le moteur valeur 1.

  • Page 46: Commande De Positionnement

    Guide de l’utilisateur 2.5.1. Commande de positionnement Consigne de position La commande de l’AX-12+ s’effectue dans un périmètre allant de 0 à 300° au moyen d’une consigne comprise entre 0 et 1023. L’exemple ci-dessous explique comment calculer la valeur de l’emplacement de l’AX-12+. Vérifiez la valeur de chaque emplacement par une Exemple 6 manipulation manuelle de l’AX-12+.
  • Page 47 Guide de l’utilisateur Commande de la position Vous pouvez commander la position et la vitesse de l’AX-12+ comme dans l’exemple ci-dessous. Exemple 7 Effectuer des allers-retours entre 60°~ 240° à la vitesse [Etape 1] Connectez à la CM-5 l’AX-12+possédant l’ID 1. [Etape 2] Rédigez le programme de comportement suivant.
  • Page 48 Guide de l’utilisateur Exemple 7 ○ En exécutant le programme ci-dessus, vous réaliserez que l’AX-12+ n’effectue pas d’aller-retour aux emplacements de votre choix. C’est parce que le programme de commande des attitudes passe à l’exécution de la ligne suivante avant même que l’AX-12+ n’ait atteint l’emplacement cible.

  • Page 49: Commande En Douceur

    Guide de l’utilisateur 2.5.2. Commande en douceur Rampe Vous pouvez commander en douceur l’AX-12+ au moyen de la rampe en sens horaire ou antihoraire (CW/CCW). Inspirez-vous de l’exemple ci-dessous pour la programmation. Exemple 8 Ralentir la vitesse à l’approche de l’emplacement cible. [Etape 1] Connectez à...
  • Page 50 Guide de l’utilisateur Zone morte Vous pouvez créer une zone dépourvue de puissance près de l’emplacement cible en jouant sur la valeur de zone morte en sens horaire et antihoraire (CW/CCW). Un robot qui est censé saisir un objet risque de l’abîmer s’il y met trop de force. Dans ce cas, le dosage de force prime sur l’exactitude de l’emplacement.

  • Page 51: Rotation Continue (Fonction De Roue)

    Guide de l’utilisateur 2.5.3. Rotation continue (Fonction de roue) Il suffit de configurer l’AX-12+ en rotation continue (endless turn) pour qu’il fasse office de roue. Veuillez procéder comme dans l’exemple ci-dessous. Rotation continue Vous verrez apparaître la fenêtre suivante si vous sélectionnez le Dynamixel à la suite d’une commande ‘LOAD’...
  • Page 52 Guide de l’utilisateur Commande de vitesse de rotation Vous pouvez contrôler la vitesse de la rotation continue grâce à la ‘vitesse de déplacement’. Plus la valeur que vous entrez dans le regsitre ‘vitesse de déplacement’ est élevée, plus la vitesse de la rotation augmente. La valeur maximale correspond à 1023. Il suffit d’entrer 0 pour stopper la rotation.

  • Page 53: Commande De L'ax-S1

    Guide de l’utilisateur 2.6. Commande de l’AX-S1 Fonctions de commande Veuillez trouver ci-dessous les icônes et les fonctions de commande de l’AX-S1. Adresses Icônes Noms Fonctions Valeur mesurée par le capteur Il permet d'obtenir la valeur mesurée par le capteur de de distance côté...

  • Page 54: Détection De Distance

    Guide de l’utilisateur 2.6.1. Détection de distance Valeur de la détection L’AX-S1 est doté de 3 capteurs de distance à infrarouge (IR Sensor). Plus l’objet est de distance proche, plus la valeur de la détection de distance est élevée. L’explique ci-dessous explique comment calculer la valeur de la détection de distance de l’AX-S1.
  • Page 55 Guide de l’utilisateur Détection d’un objet Il est parfois plus important d’évaluer la présence ou non d’un objet que la distance entre le robot et l’objet. Vous devez alors donner les ordres suivants ; ‘valeur de référence de la détection de distance’ et ‘vérification de détection d’un objet’. La ‘vérification de détection d’un objet’...
  • Page 56 Guide de l’utilisateur Exemple 11 Afficher l’état des détections d’objets ( Gauche=001, Centre=010, Droite=100 ) [Etape 1] Connectez la CM-5 et l’AX-S1 d’ID 100. [Etape 2] Saisissez le programme suivant. Valeur de référence de la détection de distance Vérification de détection d’un objet [Etape 3] Téléchargez le programme.
  • Page 57 Guide de l’utilisateur Détection de courte/longue La détection de distance de l’AX-S1 peut s’effectuer de deux manières différentes. La distance détection de courte distance permet d’obtenir une valeur très précise tandis que la détection de longue distance a l’avantage d’étendre le champ de détection. Détection de courte distance Détection de...

  • Page 58: Détection De Luminosité

    Guide de l’utilisateur 2.6.2. Détection de luminosité Valeur de la luminosité L’AX-S1 est doté de 3 capteurs lui permettant de mesurer la luminosité environnante. Plus l’éclairage est fort, plus la valeur renvoyée par le capteur augmente. Vous trouverez dans l’exemple ci-dessous des explications sur la valeur de la détection de luminosité de l’AX-S1.

  • Page 59: Détection Du Son

    Guide de l’utilisateur 2.6.3. Détection du son L’AX-S1 a la capacité de détecter le son et dispose des fonctions suivantes. Mesure du volume sonore La valeur retournée est d’environ 128 quand aucun son particulier n’est détecté tandis qu’elle affiche 255 quand il y a du bruit. Les informations relatives au volume du son sont rafraichies 3800 fois par seconde en moyenne.
  • Page 60 Guide de l’utilisateur Les mouvements de l’AX-12+ s’intensifient à mesure que le Exemple 15 volume du son augmente. [Etape 1] Connectez la CM-5, l’AX-S1 et l’AX-12+ d’ID 1. [Etape 2] Rédigez le programme suivant. ① Copiez la mesure du capteur de son dans une variable « consigne ». Le volume pouvant prendre une valeur de 0 à...
  • Page 61 Guide de l’utilisateur 2.6.4. Mélodies L’AX-S1 peut jouer des mélodies grâce à son buzzer. Cette fonctionnalité permet de faire chanter le robot ou de lui faire exprimer des sentiments de façon amusante. Hauteur de note L’AX-S1 peut produire 52 notes au total, comme le montre le tableau ci- dessous. Valeur du Valeur du Valeur du...
  • Page 62 Guide de l’utilisateur Exemple 16 Faire jouer Do-Mi-Sol à raison d’1 seconde par note. [Etape 1] Connectez la CM-5 et l’AX-S1. [Etape 2] Rédigez le programme suivant. Le registre de durée indique 0 quand la note a été jouée. Comme pour la gestion des mouvements vue précédemment, vous devez tester cette variable avant de passer à...
  • Page 63 Guide de l’utilisateur Mélodies spéciales L’AX-S1 est doté de 27 mélodies préenregistrées. Commencez par régler la durée de note à 255 afin d’avoir accès aux mélodies préenregistrées. Il vous suffit ensuite d’écrire une valeur entre 0 et 26 dans la hauteur de note pour faire jouer la mélodie correspondante.

  • Page 64: Exercices D'entraînement

    Guide de l’utilisateur 2.7. Exercices d’entraînement 2.7.1. Création du canard belliqueux Essayons de fabriquer un canard qui s’en prend à tous ceux qui s’approchent de lui. Vous pouvez consulter le chapitre 2-2-11 du manuel d’assemblage pour terminer le hardware du canard belliqueux. Avertissement Lorsque le canard sera sous tension, prenez garde à...
  • Page 65 Guide de l’utilisateur Programmation Adopter une attitude appropriée à la situation Vous devez rédiger des ordres au conditionnel pour que le robot passe de l’attitude initiale au mouvement. Il est censé attaquer quand un objet est détecté en face et se tourner vers la cible quand un objet est détecté...
  • Page 66 Guide de l’utilisateur Entrez une consigne de vitesse et la consigne de position (512) pour permettre déplacement vers le centre. Pour le déplacement vers la droite, entrez une consigne de vitesse et comme consigne de position, la position actuelle moins 20. Afin d’éviter que la valeur de l’emplacement soit inférieure à...
  • Page 67 Guide de l’utilisateur ④ Créez la position de préparation et le mouvement d’attaque Entrez une consigne de vitesse et une consigne de position dans les servomoteurs 2 et 3 pour créer la position d’attente et le mouvement d’attaque. Vous devez également rédiger une règle de test qui va attendre la fin de chaque mouvement avant de poursuivre le programme.
  • Page 68 Guide de l’utilisateur Après avoir rédigé le programme en suivant les instructions précédentes, vous devez le télécharger dans la CM-5. Puis placez la CM-5 en mode PLAY. Assurez-vous que le canard s’attaque à la cible qui s’approche de lui. N’approchez pas votre visage du robot tant que ce dernier sera en mouvement.

  • Page 69: Création Du Véhicule Détecteur D'obstacles

    Guide de l’utilisateur 2.7.2. Création du véhicule détecteur d’obstacles Essayons de créer un véhicule intelligent capable d’avancer en évitant les obstacles. Vous pouvez consulter le chapitre 2-2-9 du manuel d’assemblage pour terminer le hardware du véhicule détecteur d’obstacles. Aperçu des mouvements Les mouvements du véhicule détecteur d’obstacles s’enchaînent de la manière suivante.
  • Page 70 ① Réglez les AX-12+ en mode de rotation continue. Programmation du comportement Vous pouvez consulter le chapitre 2-5-3 intitulé ‘Rotation continue’ du présent guide ou ‘C:₩Program Files₩Robotis₩Bioloid₩Example[Change Endless turn mode].bpg’ afin de connaître la démarche à suivre pour passer en rotation continue. ○...
  • Page 71 Guide de l’utilisateur ○ Créez les mouvements suivants : avancer, reculer, tourner à droite, tourner à gauche et s’arrêter. Concernant la valeur de la vitesse, sélectionnez 600 lorsque le véhicule tourne à gauche et 1624 (600+1024) quand il tourne dans la direction opposée. [S’arrêter] [Reculer] [Avancer]...
  • Page 72 Guide de l’utilisateur Après avoir rédigé le comportement en suivant les instructions précédentes, vous devez le télécharger dans la CM-5 puis placer la CM-5 en mode PLAY. Assurez-vous que le véhicule circule en évitant les obstacles.

  • Page 73: Error Code

    Guide de l’utilisateur 2.8. Error Code Bioloid est un jouet en kit dont les éléments peuvent être démontés et assemblés pour créer de nouveaux robots. Pour éviter que les éléments ne se dévissent, nous vous recommandons d’utiliser le composant suivant.
  • Page 74 Guide de l’utilisateur...

  • Page 75: Edition Des Mouvements

    Guide de l’utilisateur Edition des mouvements 1. Qu’est-ce que l’éditeur de mouvemts 2. Prise en main de l’éditeur de mouvements 3. Créer des mouvements 4. Exécuter des mouvements...

  • Page 76: Qu'est-Ce Que L'éditeur De Mouvements

    Vous pouvez recourir à l’éditeur de comportements pour des mouvements simples mais il est préférable d’utiliser l’éditeur de mouvements pour des enchaînements plus complexes ou un plus grand nombre de servomoteurs. Bioloid a été conçu pour que vous puissiez sauvegarder ces mouvements compliqués dans la CM-5, vous permettant ainsi de les appeler ultérieurement depuis le programme de comportement.

  • Page 77: Prise En Main De L'éditeur De Mouvements

    3.2. Prise en main de l’éditeur de mouvements Connexion Allumez la CM-5 après l’avoir connectée au PC comme dans les images ci-dessous. Puis cliquez sur ‘Démarrer >> Tous les programmes>> Robotis>> Bioloid>> Software>> Editeur de mouvements’. Ecran initial de l’éditeur de mouvements...
  • Page 78 Guide de l’utilisateur Echec de la connexion Veillez à ce que la CM-5 du robot soit en mode d’attente pour la connecter au PC. Si la connexion échoue, allez dans le menu de l’éditeur de mouvements et cliquez sur ‘Démarrer >>Connexion CM-5’ puis vérifiez si le port de communication (COM port) est correctement installé.

  • Page 79: Informations Sur Les Articulations

    Guide de l’utilisateur Présentation de l’éditeurL’ éditeur de mouvements se présente comme dans l’image ci-dessous. de mouvements Vous trouverez au chapitre suivant des explications détaillées sur chaque rubrique de l’éditeur. Informations Information Fenêtre de travail de la sur les ssur la page pose articulations mémoire...

  • Page 80: Créer Des Mouvements

    Guide de l’utilisateur 3.3. Créer des mouvements 3.3.1. Informations sur les pages La page représente une zone mémoire de la CM-5 ou les mouvements sont stockés. En d’autres termes, lorsque vous appelez un mouvement depuis votre programme de comportement, c’est un numéro de page que vous appelez. La fenêtre des informations sur la page comporte des paramètres modifiant l’exécution des mouvements.
  • Page 81 Guide de l’utilisateur Vitesse du mouvement Cette fonction permet de contrôler la vitesse d’exécution de la page. La valeur par défaut est 32. Régler la vitesse à 64 aurait le même effet que de doubler la vitesse de chaque pose. Temps d’accélération Lors de la réalisation d’un mouvement, les moteurs passent par une séquence Accélération->Maintien->Décélération...

  • Page 82: Créer Des Poses

    Guide de l’utilisateur 3.3.2. Créer des poses Poses Les poses sont des gestes intermédiaires qui composent un mouvement. Dans le cas du Droïde bipède, les poses ci-dessous sont nécessaires pour qu’il puisse faire un pas. Les poses sont comparables aux images décomposées d’un film. Une page peut gérer 7 poses.
  • Page 83 Guide de l’utilisateur Ajuster la pose Vous pouvez ajuster les articulations avec précision en cliquant sur les positions des servomoteurs et en changeant directement les valeurs. Cliquez sur plusieurs positions en maintenant la touche CTRL enfoncée puis cliquez sur ON ou OFF pour activer/désactiver des groupes de servomoteurs. Ajustement de la valeur des Activer (ON)/Désactiver(OFF) des articulations...
  • Page 84 Guide de l’utilisateur Ajout de pose En cliquant sur ajout de pose, la pose en cours est enregistrée sur le prochain emplacement disponible. Par exemple, si vous aviez d’abord enregistré deux poses, la nouvelle sera insérée en troisième position. Déplacement, insertion de la pose Pour déplacer une pose, il vous suffit de cliquer dessus avec la souris et de la faire glisser tout en continuant à...

  • Page 85: Téléchargement (Upload/Download) Des Mouvements

    Guide de l’utilisateur 3.3.3. Téléchargement (Upload/Download) des mouvements Les données qui sont issues de l’éditeur de mouvements sont enregistrées dans la CM-5 du robot. Vous devez par conséquent procéder au téléchargement (Upload) si vous voulez les sauvegarder dans le PC. Vous devez également procéder au téléchargement (Download) pour enregistrer les données du PC dans le robot.
  • Page 86 Guide de l’utilisateur Download Après avoir lancé l’éditeur de comportements, vous devez procéder comme suit pour transférer les données depuis PC vers le robot. Sélectionnez le menu ‘Robot Cliquez sur ‘Ecrire dans le robot’ dans Motion’ dans l’éditeur de la fenêtre des données de comportements mouvements.

  • Page 87: Exécuter Les Mouvements

    Guide de l’utilisateur 3.4. Exécuter les mouvements Les mouvements qui sont issus de l’éditeur sont enregistrés dans la CM-5 du robot. Pour les utiliser, vous devez appeler la page du mouvement dans le programme de comportement. Vous pouvez exécuter le mouvement désiré à l’aide des deux icônes de mouvement qui sont ci-dessous.
  • Page 88 Page 14 : Tourner vers la droite Page 15 : Tourner vers la gauche ※ Vous pouvez télécharger les mouvements ci-dessus qui sont déjà programmés dans C:₩Program Files₩Robotis ₩Boiloid₩Example₩Example[Walking Droid].mtn’ [Etape 3] Après avoir téléchargé les mouvements dans la CM-5, rédigez le comportement suivant afin de pouvoir exécuter les mouvements.
  • Page 89 Guide de l’utilisateur Exécution d’un mouvement L’exécution d’un mouvement s’effectue sous forme d’un ordre que le comportement en mode synchronisé envoie au programme des mouvements. Cependant, le programme de comportement continue son exécution avant même que le mouvement ne soit terminé. Si vous voulez que deux mouvements s’enchaînent successivement, le programme doit attendre que le premier mouvement soit terminé...
  • Page 90 : Page 12 : Avancer Page 13 : Reculer ※Vous pouvez télécharger les mouvements ci-dessus qui sont déjà programmés dans C:₩Program Files₩Robotis ₩Boiloid₩Example₩Example[Walking Droid].mtn’. [Etape 3] Rédigez le comportement suivant. [Etape 4] Après avoir téléchargé le comportement, lancez le programme.
  • Page 91 Guide de l’utilisateur Exécution d’un mouvement Il est conseillé d’opter pour le mouvement continu quand il s’agit de concevoir une Continu action aussi répétitive et régulière que la marche. Pour cela, vous devez entrer la page du mouvement dans la zone page suivante. S’il y a plus de deux pages pour le mouvement continu, il suffit de saisir le numéro de la première page dans la zone page suivante de la dernière page.
  • Page 92 [Etape 2] Après avoir lancé l’éditeur de mouvements, réglez le mouvement continu comme ci-dessous. Page 21 : Avancer (Répété à l’infini) ※Vous pouvez télécharger les mouvements ci-dessus qui sont déjà programmés dans Download the same from C:₩Program Files₩Robotis ₩Boiloid₩Example₩Example[Walking Droid].mtn’. [Etape 3] Rédigez le comportement suivant. Répétion Avancer S’arrêter...

  • Page 93: Communication Sans Fil

    Guide de l’utilisateur 4. Communication sans fil 1. Liaison infrarouge 2. Liaison radio...

  • Page 94: Commande À Infrarouge

    Guide de l’utilisateur Aperçu de la commande Bioloid offre le choix entre deux sortes de communication sans fil. Vous pouvez soit sans fil utiliser la fonction réception/transmission à infrarouge (IR) de l’AX-S1, soit installer le module ZIG-100 (vendu séparément) dans la CM-5 pour communiquer par ondes radio selon le protocole ZigBee .

  • Page 95: Communicatio N Infrarouge

    Guide de l’utilisateur Matériel pour Il vous faut au moins 2 AX-S1 et 2 CM-5 pour la communication infrarouge. communication IR Communicatio CM-5 AX-S1 CM-5 AX-S1 n infrarouge Logiciel La communication infrarouge doit être insérée dans le programme de comportement. Programme de Programme de comportement A...
  • Page 96 Guide de l’utilisateur Editeur de comportement S’il est possible de transmettre des données à tout moment, les choses (Réception) se compliquent pour la réception car il est impossible de prévoir à l’avance le moment où les données arriveront. Voilà pourquoi le programme de commande des attitudes destiné à...
  • Page 97 Guide de l’utilisateur Exemple 21 Commande sans fil du Droïde bipède de l’exemple 19 [Etape 1] Reprenez le robot de l’exemple 19euillez exécuter l’exemple 19. [Etape 2] Saisissez le programme suivant destiné à la télécommande. Données à transmettre par télécommande [Etape 3] Rédigez le comportement suivant pour le robot.

  • Page 98: Le Zigbee

    4.2. Le ZIGBEE Zigbee Le ZIG-100 est un dispositif de communication sans fil de Bioloid qui fait appel au protocole Zigbee. A l’instar du Bluetooth, Zigbee est une technologie de communication qui est souvent utilisée dans le réseau personnel sans fil (PAN : Personal Area Network).
  • Page 99 Il faut utiliser les comportements suivants pour connaître l’ID du module installé et pour ‘C:₩Program régler l’ID du destinataire. Vous pouvez également consulter Files₩Robotis₩Bioloid₩Example₩Example[RF Verifying My ID].bpg’ and ‘Example [RF Assigning Other’s ID].bpg’. Comportement permettant de connaître l’ID du module installé...
  • Page 100 Guide de l’utilisateur Utilisation de la L’utilisation de la communication Zigbee repose sur le même principe que la liaison communication radio dans infrarouge. Les registres utilisés sont simplement différents. Vous trouverez ci-dessous un les comportements exemple de programme communiquant par Zigbee. Programme Pour émettre une donnée sur la liaison Zigbee, utilisez le registre ‘CM-5 >>...

  • Page 101: Créer Son Propre Robot

    Guide de l’utilisateur 5. Créer son propre robot 1. Réinitialiser le mouvement 2. Terminal du robot...

  • Page 102: R Éinitialiser La Cm-5

    Guide de l’utilisateur Créer son propre robot Bioloid a été conçu pour que chacun puisse créer ses propres modèles de robots. Nous vous invitons à imaginer d’autres robots que les modèles proposés dans le kit. Il y a certaines règles à assimiler avant de se lancer dans la conception de son propre robot.

  • Page 103: Terminal Du Robot

    Guide de l’utilisateur 5.2. Terminal du robot Le terminal du robot vous permet d’avoir accès aux différentes fonctionnalités dont vous pouvez avoir besoin pour faire fonctionner votre robot. Nous verrons dans ce chapitre les fonctionnalités du terminal du robot, dont l’édition de mouvements. Aperçu du terminal du robot Le terminal est un programme qui fait le lien entre la CM-5 et le PC.

  • Page 104: Commande De L'ax-12+ Et De L'ax-S1

    Guide de l’utilisateur 5.2.1. Commande de l’AX-12+ et de l’AX-S1 Le terminal du robot offre davantage de possibilités que l’éditeur de comportements pour manipuler l’AX-12+ et/ou l’AX-S1. Mode Manage Vous devez faire passer la CM-5 en mode Manage pour pouvoir commander l’AX-12+ et/ou l’AX-S1.
  • Page 105 Guide de l’utilisateur SCAN Il suffit d’exécuter l’ordre SCAN pour connaître l’ID des Dynamixels (AX-12+ ou AX- S1) qui sont reliés à la CM-5. L’ordre SCAN ne peut être exécuté que dans le cas où la CM-5 et les Dynamixels sont réglés sur la même vitesse de transmission (Baud Rate). Voici la marche à...
  • Page 106 Guide de l’utilisateur L’ordre ID permet de modifier l’ID de tous les AX-12+ qui sont reliés. Par conséquent, vous devez d’abord vous assurer qu’un seul AX-12+ ou AX-S1 est relié à la CM-5. Vérifier impérativement qu’un seul AX-12+ ou AX-S1 est relié à la CM-5 avant d’exécuter l’ordre ID Le CID est le diminutif de Control ID.
  • Page 107 Guide de l’utilisateur Table de contrôle La table de contrôle est un dispositif interne de l’AX-12+ et/ou l’AX-S1 permettant de commander de nombreuses fonctionnalités. Le fait d’exercer le contrôle sur l’AX-12+ et/ou l’AX-S1 revient à modifier les valeurs de la table de contrôle. La table de contrôle est composée de registres dont les valeurs dictent le comportement du module.
  • Page 108 Guide de l’utilisateur Dans l’exemple ci-dessous, l’ordre est donné de lire 1 byte à l’emplacement 25 de l’AX- 12+ dont l’ID correspond à 1. L’abréviation de READ est rd. Vous pouvez utiliser indifféremment READ ou RD. WRITE (Ecrire) Cet ordre qui sert à commander l’AX-12+ et/ou l’AX-S1 permet de modifier la valeur des données qui sont dans la table de contrôle.
  • Page 109 Guide de l’utilisateur 5.2.2. Edition de mouvements depuis le terminal du robot. Vous devez utiliser le terminal pour éditer les mouvements de votre robot personnalisé. Nous verrons dans ce chapitre comment utiliser le programme du terminal pour éditer les mouvements. Program Mode Vous devez faire passer la CM-5 en mode Programme pour éditer les mouvements du (Mode Programme)
  • Page 110 Guide de l’utilisateur Créer des poses La création des poses repose sur le même principe que l’éditeur de mouvements. Les mots-clés sont les suivants. Ordre de Pose : On, Off, Write, Set, Step, Play, Go, Insert, Move, Name, Save Ordre d’édition de la page : Page, Before, Next, Copy, New Cet ordre permet de couper la puissance des articulations.
  • Page 111 Guide de l’utilisateur Play Si vous entrez l’ordre Play, les AX-12+ se positionnent selon la pose courante. Vous pouvez également préciser la pose à prendre en ajoutant le numéro de pose à la suite, par exemple ‘PLAY 3’. Cette fonction permet de se rendre à une pose donnée. Si par exemple vous entrez Go 1, le robot exécutera la pose 1 et toutes ses articulations se mettront à...
  • Page 112 Guide de l’utilisateur Pause Time (Temps de pause) C’est une fonction qui permet d’arrêter momentanément l’action. Elle est fort utile lorsque vous voulez immobiliser provisoirement le robot après qu’il ait pris la pose de votre choix. Vous pouvez par exemple l’utiliser pour qu’un robot qui fait le salut garde la tête baissée pendant quelques instants.
  • Page 113 Guide de l’utilisateur Accel time Lors de la réalisation d’un mouvement, les moteurs passent par une séquence Accélération->Maintien->Décélération entre chaque pose. terme ‘temps d’accélération’ désigne la somme des durées d’accélération et de décélération. Un temps d’accélération trop réduit oblige à accélérer brusquement et peut fatiguer prématurément les mécanismes.
  • Page 114 Guide de l’utilisateur Next Cet ordre permet d’aller à la page suivante. Son raccourci est la touche ‘n’. Mise en garde Si vous allez à une nouvelle page sans avoir sauvegardé les données de l’ancienne, toutes les informations de mouvements seront perdues. Copy Il suffit d’entrer Copy [Numéro de la page] pour copier le contenu de la page concernée dans la page sur laquelle vous êtes en train de travailler.
  • Page 115 Guide de l’utilisateur Marge d’erreur La marge d’erreur permet de tolérer une certaine erreur sur le positionnement des servomoteurs. Cela peut permettre de limiter le sifflement des moteurs ou par exemple, à rendre une pince plus tolérante aux objets qu’elle saisit. Veuillez vous conformer au tableau ci-dessous pour le réglage.

  • Page 116: Déterminer L'offset

    Guide de l’utilisateur 5.2.3. Déterminer l’Offset L’Offset est une fonction permettant de corriger les erreurs qui peuvent survenir dans la coordination des AX-12+. Il est utilisé lorsque la coordination entre plusieurs AX-12+ requiert un réglage très précis dans l’espace, comme par exemple dans le cas de l’Humanoïde bipède.
  • Page 117 Guide de l’utilisateur Master (Maître) Master correspond à la valeur de référence de l’Offset. On choisit généralement le 512 situé au centre de l’AX-12+. Vous pouvez choisir à votre guise une valeur qui permet de localiser facilement l’AX-12+. Slave (Esclave) Slave permet de déplacer artificiellement la valeur de Master.
  • Page 118 Guide de l’utilisateur...

  • Page 119: Administration De Bioloid

    Guide de l’utilisateur Administration de Bioloid 1. Mise à jour des programmes 2. Restauration de la CM-5...

  • Page 120: Mise À Jour Des Programmes

    Nous verrons dans ce chapitre comment effectuer la mise à jour des Firmawares des différents éléments qui constituent le Bioloid, c'est-à-dire la CM-5, l’AX-12+ et l’AX-S1. Vous pouvez télécharger les fichiers nécessaires à leur mise à jour depuis le site officiel Robotis w ww.robotis.com...
  • Page 121 Une fois que la connexion est établie, cliquez sur Télécharger. [Etape 6] Veuillez sélectionner le fichier programme de la CM-5. Une boite de dialogue apparaît pour sélectionner le fichier de firmware. Nous vous recommandons de télécharger systématiquement la toute dernière version des mises à jour. ( www.robotis.com...
  • Page 122 Guide de l’utilisateur [Etape 7] Une fenêtre indiquera l’état d’avancement de la mise à jour. Assurez-vous que la CM-5 reste allumée pendant toute la durée du téléchargement. [Etape 8] Une fenêtre indiquera que la mise à jour a été effectuée avec succès. En cas d’erreur, veuillez recommencer la manœuvre depuis le début.

  • Page 123: Mise À Jour De L'ax-12+ Et De L'ax-S1

    1.26 de l’éditeur de comportements. Vous devriez normalement disposer d’une version supérieure ou égale à la 1.26. Si ce n’est pas le cas, vous pouvez télécharger une mise à jour sur le site officiel de Bioloid ( w ww.robotis.com ) . Pour connaître la version que vous utilisez, il suffit de clicker sur “Aide ->...
  • Page 124 Guide de l’utilisateur [Etape 4] Si une fenêtre apparaît avec le message “La CM-5 est introuvable”, veuillez revérifier le port de communication et cliquer sur “Connecter à la CM-5”. [Etape 5] Une fois que la connexion est établie, cliquez sur Télécharger.
  • Page 125 [Etape 6] Sélectionnez le fichier firmware de l’AX-12+. Vous pouvez télécharger les fichiers nécessaires à la mise à jour depuis le site officiel de Robotis ( w ww.robotis.com ) . Nous vous recommandons de télécharger systématiquement la toute dernière version des mises à jour.
  • Page 126 Guide de l’utilisateur 6.2. Restauration de la CM-5 Vous devez procéder à la restauration de la CM-5 si l’un des cas suivants se présente. L’appareil est sous tension mais la LED Mode ne s’allume pas. La LED reste allumée au même endroit même lorsque vous appuyez sur le bouton Mode.
  • Page 127 Guide de l’utilisateur...

Table des Matières